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第3章 被控过程的数学模型 第3章 被控过程的数学模型 学习目标 ? 掌握被控过程的基本概念 ? 掌握被控过程的数学模型表示方法 ? 掌握自衡和无自衡过程的机理建模方法 ? 掌握被控过程的试验建模方法 3.1 概述 控制质量的优劣是工业过程自动控制中最重要的问题，它主要取决于自动控制系统的结构及组成控制系统的各个环节的特性。为了很好的控制一个过程，需要知道当控制量变化一个已知量时，被控量如何改变并最终将改变多少以及向哪个方向改变、被控量的变化将需要经历多长时间、被控量随时间变化的曲线形状等。这些均依赖于被控过程的数学模型。因此，建立被控过程的数学模型是自动控制系统分析与设计中的重要环节。 被控过程的数学模型是指被控过程的输出变量与输入变量之间的函数关系数学表达式。 在工业生产过程中，被控过程的种类多种多样、结构千差万别、影响被控过程特性的参数和条件也各不相同。因此，采用数学方法建立被控过程的数学模型，只适用于设备结构比较简单、生产过程机理比较清楚的情况。 被控过程可以按照被控量的个数不同分为单变量的被控过程和多变量的被控过程，也可以按照被控过程是否具有自平衡能力将其分为有自平衡能力和无自平衡能力的过程。 3.1.1 单变量与多变量的被控过程 单变量的被控过程也可以称为单输出的被控过程。 通常，被控过程的输入量不止一个，我们应该选择容易被控制又直接影响对象动态特性的一个作为