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自动立体货柜的选型与应用 吴彦斌 王联翠 王征 企业内部物流中对仓储的要求有： 库房具有足够的存储空间 库房及其存取口相对各个工位处于最佳位置 库房占地面积最小化 （满足空间、位置、通道） 快捷准确的存入取出方式 合理经济的配送路线 有效的存入取出物品的质量监督 实时准确的物品流量及存量信息的记录与传递 有效的物品缺损防范和监控措施 （选择防火、防水、防潮、防尘、防风、防电磁、避光等） 有效的贵重物品防失窃安全性或特别存取授权。 有效的防尘卫生措施 最低的人力成本 货架利用率最大化 搬运设备：低采购价、低运行成本、低能耗、低维护成本、低故障。 鉴于以上罗列项目我们看到,仓储设备的更新换代和仓储管理是非常重要的环节。作为现代企业内部仓储物流的重要组成部分，上世纪发明制造的自动立体货柜的先进性与强大的功能已为越来越多的用户所认识，得到越来越多用户的使用。自动立体货柜可以完整地满足企业内部物流中对仓储的上列各项要求,但自动立体货柜在我国大多数企业事业单位还很陌生,而在发达国家已经很普遍了,自动货柜的发展始于20世纪50年代中叶，在欧洲，德国享乃尔公司根据垂直旋转的原理， 开始批量生产办公室用的文件柜，一般只有2～3米高，载重也不大，软件功能也比较简单。到了70年代，德国享乃尔、瑞士卡迪斯等公司相继开发出工业用的垂直旋转式自动货柜，如亨乃尔的Rotomat和卡迪斯的Industriver，使自动货柜的应用领域有了更大扩展。进入80年代，世界市场对工业用的垂直自动货柜有了巨大的需求。为了适应市场需求，工业用的自动货柜有了长足的发展，体现在：(1)更宽：达到3～6米；(2)更高：10米以上，可以穿过多层楼板，每层楼都有出货口，像电梯一样；(3)承重更大：单个货架可以承重750—1000公斤以上，总承重达到30吨以上。90年代,垂直升降式的自动货柜开发成功，其中有代表性的是亨乃尔公司的IJall-lift和卡迪斯公司的Shuttled。 对于上述应用最广泛的二种型式的立体自动货柜如何比较选择呢,它们的原理图示如下 柜体 垂直循环式立体自动货柜原理图 存取口 料斗 下大链轮 循环链条 减速机 上大链轮  托盘货格 托盘 链条 提升传动机构 存取口 柜体 托盘拉出推入机构 升降台 托盘 垂直升降式立体自动货柜原理图 自动立体货柜两种型式的共同特点 可以实现全自动化操作，计算机管理或与企业ERP联网。实现了实时准确的物品流量及存量信息的记录和传递。在企业仓储管理中，当低于最小库存量时，系统会自动提示补充， 因而不会出现库存短缺；具有先进先出的功能，不会有货物长期存放而失效。自动货柜是实现合理库存的好帮手。 存取物品方便，是货到人，不是人找货，存取速度快，大大节省时间；实现快捷准确的存入取出方式。 可以改造平铺的仓库为立体型式，极大节省占地，由此产生效益应该是非常巨大的。 由于充分利用了空间：能够在占地面积最小的情况下，充分利用现有的空间高度，从而使仓储能力增加60％以上。 由于全自动化操作，降低了劳动强度，提高生产效率。实现了仓储管理得最低的人力成本。 货柜可以密闭，存储的物品可以有效避免灰尘、阳光的侵害，有效实现对物品的保护。 具有保密授权功能：可以整体锁定，不允许非授权用户开启设备；也可以对不同的吊笼（图示料斗）或仓位实行锁定，对非授权用户吊笼不会在存取口停止或托盘不能到达欲取出仓位而取出货物； 两种锁定均可采用设置密码方式解锁。实现了防失窃安全性或特别存取授权。锁定和解锁均可采用电脑控制。 对于充足存储空间及存取口的最佳位置完全可以在仓储改造或第一次规划时决策。 两种型式的不同点比较 1 垂直循环式 缺点：□该设备的运动学设计的多元参数优化比较复杂，特别是循环圆弧段料斗不干涉条 件的数学分析很繁琐，不利于系列化设计，而笔者采用CAD动画程序，通过观 察动画来提取参数也取得了很好的效果。 □循环链轮两侧在随机存取过程中有时会产生载荷不平衡的现象，由设备完全对抗 抵消不平衡载荷，则需要比较大的电机功率。如果要求用户把货物均衡装载和均 匀取出，则需要比较复杂的驱动控制程序和存储管理程序及实现程序必须的载荷 检测及物品信息检测硬件。 □因为每调用一个料斗时所有料斗都要运动致使它的启动电流很大，所以电机装机 功率较高。 □因为所有料斗都要运动所以启动制动时柜体框架承受的动载荷很大,限制了额定 速度（一般为 0.05-0.3m/s）、单料斗额定载荷（一般最大为500公斤（料斗承载 面均