第1章 计算机控制系统的基本概念.pptVIP

第1章 计算机控制系统的基本概念 ;1.1 自动控制系统的基本概念 ; 直流电动机转速控制系统 ;带偏差控制作用的速度控制系统 ; 随动控制系统示意图 ;自动控制系统的基本组成 ;自动控制系统的类型： ①恒值系统：给定值是恒定值（轮船主机定速控制）； ②随动系统：给定值(控制指令)是事先未知的时间函数的系统称为随动系统（火炮控制）； ③程序控制系统：控制指令已预先知道的系统（自动包装线）； ④自动调节系统或镇定系统：如前面所示的带偏差控制作用的速度控制系统是根据偏差产生控制作用，对系统进行自动调节，使被控量保持恒定的（商店室温控制）。; 自动控制的基本方式： ①开环控制：被控量(输出)不影响系统控制的控制方式称为开环控制（打出去的炮弹）； ; ②闭环控制：被控量参与系统控制。;对控制系统的基本要求： ①稳定性：系统被控量偏离给定值而振荡时，系统抑制振荡的能力； ②快速性：被控量趋近希望值的快慢程度； ③精确性：过渡过程结束后，被控量与希望值接近的程度。 ;1.2 计算机控制系统的一般构成;计算机控制系统的控制过程包括以下四个方面： (1)实时数据采集：对被控制量的瞬时值进行检测，并且将采样结果输入到计算机； (2)实时决策：对输入的实时给定值与被控量的数值进行处理后，按照预先规定的控制规律进行运算，称为(实时)决策； (3)实时控制：根据实时决策结果，适时地对执行装置发出控制信号； (4) 信息管理：结合网络技术和控制策略，实现信息共享和管理（例如：数据库技术）。;实时 满足实时性：指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间(采样间隔)内完成。 实时控制：计算机能够在工艺要求的时间范围内及时对被控参数进行测量、计算和控制输出。 在线 在线方式：生产过程与计算机直接相接并受控于计算机，也称为联机方式； 离线方式：生产过程不与计算机相接且不受控于计算机，而靠人联系并实施操作，也称为脱机方式； ;计算机控制的优点： (1)可以消除常规模拟调节器的许多难以克服的缺???，如不存在模拟调节器的漂移问题，参数整定范围宽，可以数字滤波等； (2)使用灵活，便于实现特殊的控制规律，如修改部分程序就能改变调节规律，而无需改变硬件设备，甚至可以在线改变控制方案。因而可以在不增加硬件设备的情况下逐步提高控制水平。 (3)具有增加控制回路而不会显著地增加费用的特点，还可实现打印、制表、报警、显示等附加功能。 ;计算机控制系统的组成 计算机系统硬件： 过程相关设备：传感器、执行器 软件：控制软件及系统软件； *计算机通信网络： *其它设备：操作台、检测设备等； ; 计算机系统硬件：各种工业控制计算机、可编程逻辑控制器(PLC)等 1)计算机主机： CPU+存储器； 2)接口：并行接口、串行接口和管理接口(包括中断管理、直接存取DMA管理、计数/定时等)； 3)输入/输出通道：计算机和生产过程之间信息传递和交换的连接通道，这就是输入/输出通道，又称过程通道；一般包括模拟量输入通道、模拟量输出通道、开关量输入通道和开关量输出通道；过程通道不能直接由主机控制，必须由接口传送相应的信息和命令； 4)通用外围设备：键盘、鼠标等常用输入设备，显示器、打印机、记录仪等常用输出设备，磁盘、光盘等存储设备； ;过程相关设备 1) 传感器：工业对象的过程参数一般是非电物理量，必须经过传感器(又称一次仪表)变换为等效的电信号。在微机控制系统中，为了收集和测量各种参数，广泛采用了各种检测元件和仪表，它们的主要功能是把被检测的参数由非电量转换为电量。这些信号转换成统一的微机标准电平后再送入微机。检测元件精度的高低直接影响微机控制系统的精度。 2) 执行器：为了控制生产过程，需要有执行机构。常用的执行机构有电动、液动和气动等形式。动力电机和控制电机也是经常用到的执行机构； ? ;软件 软件是指能完成各种功能的微机程序的总和，如操作系统、监控程序、管理程序、控制程序、计算和自诊断程序等。 1) 系统软件： DOS，Windows，Windows NT，UNIX等操作系统和专业化的软件工作平台（如汇编、编译等语言加工软件软件和控制系统的编程软件等）； 2) 应用软件和数据库：应用软件是用户根据要解决的实际问题而编写的各种程序。在微机控制系统中，每个控制对象或控制任务都配有相应的控制程序，用这些控制程序来完成对各个控制对象的不同要求。在平衡系统硬件和软件的性能和功能时，只有当确定系统硬件后，才能确定如何配制软件。只有软件和硬件相互有机配合，才能充分