gps原理第五章探究.ppt

第六章 GPS卫星导航;本章内容;§6.1 概述;导航的概念首先起源于航海事业，其最初的含义是引导运载体从一个地点航行到另一个地点的过程。导航的首要问题就是确定航行体的即时位置，还要测定其速度、时间、姿态等状态参数。由此可见，导航是一种广义的动态定位。卫星导航是用导航卫星发射的导航定位信息引导运动载体安全到达目的地的一门新兴科学。GPS在导航领域的应用，有着比GPS静态定位更为广阔的前景。; 导航的概念首先起源于航海事业，其最初的含义是引导运载体从一个地点航行到另一个地点的过程。随着时代的变迁，各种标志着近代、现代科学技术的众多的运载工具，诸如：飞机、火箭、导弹、核潜艇、海洋地球物理调查船、巨型货轮、人造卫星、宇宙飞船等的相继出现也大大扩展了“导航”的概念，除了保证航行安全外，还需要为载体或者载体中的监视、测量、装备等系统提供精确的导航信息。这样在不同的领域先后出现了许多导航体制与导航仪表。除了最古老的推算船位导航术外，还有天文导航、无线电导航、惯性导航、卫星导航等。 导航的首要问题就是确定航行体的即时位置，还要测定其速度、时间、姿态等状态参数。由此可见，导航是一种广义的动态定位。 卫星导航是用导航卫星发射的导航定位信息引导运动载体安全到达目的地的一门新兴科学。 ; GPS卫星所发出的导航定位信号，是一种可供无数用户共享的空间信息资源；陆地、海洋和空间的广大用户，只要持有一种能够接受、跟踪、变换和测量GPS信号的接收机，就可以全天候和全球性的测量运动载体的七维状态参数（三维坐标、三维速度、时间）和三维姿态参数；其用途之大，影响之大，是任何其他接收装备望尘莫及的；;天文导航;一、恒星的 位置与星下点测量时间确定星下点位置测量船与两个星下点的距离，交会出船的位置。;二、船位与星下点的距离测量 测量恒星的垂直角α， 计算天顶距Z=90- α ， 船与星下点的距离 用角度Z所对的圆弧度量，1分为1海里，即1.852km。 三、用船与星下点的距离交绘出船的位置;无线电导航;§6.2 GPS卫星导航原理;6.2 GPS卫星导航原理;6.2 GPS卫星导航原理;§6.2.1 单点动态定位原理;§6.2.2 伪距差分动态定位;§6.2.3 动态载波相位差分测量（cm级位置精度）;§6.3 GPS用于测速、测时、测姿态;§6.3 GPS用于测速、测时、测姿态; GPS定时：共视比对 两个测站上各安置一台接收机在相同的时间内观测同一卫星，测定用户时钟钟差。（右图） 先分别计算每个测站时钟偏差，再计算两个测站时钟之间的钟差。 可以消除或减弱卫星钟差和星历误差。 ; 测姿态：如右图，载体上4付天线和一台GPS接收机组成测姿系统。天线构成四边形。组成三个线性无关的干涉仪，对应于三个基线AB、AC、AD。 定义惯性坐标系和载体直角坐标系。通过观测并解算基线，求两坐标系的旋转角从而得出载体的姿态变化,确定载体的航向、俯仰、横滚角。;§6.4 GPS卫星导航方法;6.4.1 GPS导航方法基本概念;6.4.2 GPS单机导航;6.4.3 差分CPS导航;（2）伪距差分法 地面接收机对所有可见卫星测量伪距，并根据星历数据和已知位置计算用户到卫星的距离，两者相减得到伪距误差。把伪距误差作为修正信息发送给用户接收机，用户接收机用来修正自己测量的伪距，然后进行定位计算。这种方法不要求用户接收机和地面接收机使用相同的星座，使用方便，但对地面接收机要求的通道数多。 上述两种校正方法都是以用户接收机和地面接收机具有相同的误差为前提。实际上，两台接收机所处的位置不同，接收机本身也不一样，因此误差不可能相同。随着两台接收机间距离的增大，修正效果变差。;6.4.4 GPS/惯性综合导航;根据不同的应用要求，可以有不同水平的综合，即综合的深度不同。按照综合的深度，可以把综合系统大致氛围两类，一类是松散综合，另一类是紧密综合。 1、松散综合 GPS和惯导仍独立工作，综合作用仅表现在用GPS辅助惯导。包括两种综合（1）用GPS重调惯导：用GPS给出的位置、速度信息直接重调惯导系统的输出。 （2）用位置、速度信息综合：这是采用综合卡尔曼滤波器的一种综合模式，用GPS和惯导输出的位置和速度信息的差值，井综合卡尔曼滤波，估计惯导系统的误差，然后对惯导系统进行校正。 2、紧密综合 其特点是GPS接收机和惯导系统相互辅助。属于紧密综合的基本模式是伪距、伪距率的综合，以及在伪距、伪距率综合基础上再加上用惯导位置和速度对GPS接收机跟踪环进行辅助，也可以再对GPS接收机导航功能的辅助。用在高动态飞行器上的GPS/惯性综合系