机器人运动学及动力学的数学模型.pdfVIP

. . 第 17 卷 第2 期 哈 尔 滨 科 学 技 朱 大 学 学 报 V o l 17 N b 2 . . . . 19 3年 6 月 JO U R N A L H A R B IN U N IV S C I T E C H JUn 19 3 机器 人运动学及 动 力学 的数 学模型 尤 波 张永军 刘 天 立 (哈 尔滨科学技术大学 ) 摘 要 介绍 了 一种 利用 D 一 H 方 法及 N 一 E 方 法 建立数 学 模 型 对 机 器人 . , 机构运 动 学及动 力 学进行 求 解及分析的 一种 方法 实践 表 明 这种 方 法 适 用 , . 于计 算机编 程 计 算 对 解 决机 器人 的运 动 学及动 力 学问题是十 分 有效 的 主题 词 机器 人 数学 模型 分析方 法 齐次 坐标 采用 D 一 H 方法 建 立与 机 器人 各臂 相 固连 坐标 系 , 并采 用 齐次 变换 矩 阵法 推 导 和 求 . 解运 动学 方程 是专 家 和学 者最 为 推崇 的 一种方法 而 N 一 E 方 法则 是 进行 动 力 学 分 析计 . 算效 率较 高的一种 方法 数学模型 为 了描 述机 器人 各臂 之 问 的相 对 位 置 , 需要 按 D 一 H 方法 在机 器人 各 臂 上 建立 坐标 . 系 , 如 附 图所 示 O X YZ: 与基 坐 标 相 固连 的 固定 , . 参考坐 标系 称 为基 坐 标系 O 云X . YI Z 。 : 与机 器 人 的 第 i 个 臂 相 固联 , 坐标 原点在 第 i+ 1 个关 节 的 中心 点处 ; 并 且 。 1) 2 轴与第 i十 1 个关 节 的 运动 轴 方向一致 ; 。 一 2) X 轴与 属 1 轴 垂直 ; , , 3) 戈 Yi Z 。组 成右 手 坐标系 ; 图中 风 第 i一 l 个 臂 与第 i 个 — , 臂的夹角 ; 若 第 i 个 臂是旋 转构 件 一 . 附图 D H 坐标及参数 则它为关 节变量