线性系统稳态误差的研究教程.doc

学 生 实 验 报 告 （理工类）  课程名称： 自动控制原理 专业班级： 14电气（2） 学生学号： 学生姓名： 所属院部： 机电工程学院 指导教师： 吴洪兵 20 15 ——20 16 学年 第 二 学期 金陵科技学院教务处制 实验项目名称：线性系统稳态误差的研究实验学时： 2 同组学生姓名： 实验地点： PAC电气控制实验室 实验日期： 2016年6月2日 实验成绩： 批改教师： 吴洪兵 批改时间： 一、实验目的和要求 1熟悉线性系统； 2熟悉线性系统稳态误差原因。 二、实验仪器和设备 计算机一台 三、实验过程 在稳定的基础上，不仅要求系统具有较快的动态响应速度，还应具有令人满意的稳态控制精度。 稳态误差是系统控制精度的度量，它体现了系统进入稳态时，实际输出与希望输出之间的偏差。 系统的稳态误差既与系统的结构、参数有关，又受到外输入信号作用的影响，同时，系统静特性不稳定和参数变化等因素也会导致系统产生一定的稳态误差。 3.1 稳态误差的概念 定义在输入端的误差： 定义在输出端的误差： 两种误差之间存在着内在的联系 对于单位反馈系统，即H(s)=1，有E’(s)= E(s) ，所以E(s) 可以反映E’(s)，且便于测量。 3.2 稳态误差的计算 误差时域表达式为e(t) = r(t)－b(t)，令t→∞ 时，得 稳态误差 或 稳态误差ess可以用求s→0 时sE(s)的极限替代，通常E(s) 的解析表达式比e(t) 的解析表达式更容易得到。 误差的拉普拉斯变换为 其中，Gk(s)=G1(s)G2(s)H(s) 系统误差不仅与系统的结构、参数有关，还决定于输入 信号的形式及作用点。在参考输入和扰动输入共同作用下， 系统的误差包括参考输入引起的误差和扰动输入引起的误差。 （1）参考输入作用下的稳态误差 N(s)=0时， 如果系统稳定，则 所以，取决于系统结构参数和输入信号。 系统的开环传递函数一般可以表示为 系统的开环传递函数一般可以表示为 式中，N 为开环传递函数中的积分环??数，K 为开环增益。系 统常按其开环传递函数中积分环节的数量分类： The number of integrations is called type number of system 当N=0时，称为0 型系统Type 0 system，或有差系统； 当N=1时，称为Ⅰ型系统TypeⅠ system ，或一阶无差系统型； 当N=2时，称为Ⅱ型系统TypeⅡ system ，或二阶无差系统型； 增加型号数可使精度提高，但对稳定性不利，一般N≤2。 典型输入信号作用下系统稳态误差 1)阶跃输入作用下的稳态误差 r(t)=A﹒1(t)（A为阶跃函数的幅值） 静态位置误差系数 对于0型系统， 对于Ⅰ型及Ⅰ型以上系统， 2) 斜坡输入作用下的稳态误差 输入为斜坡函数r(t)=B﹒t时， 静态速度误差系数 0型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型及Ⅱ型 以上系统 3) 抛物线函数（等加速度函数）输入作用下的稳态误差 输入为抛物线函数r(t)= 1/2C﹒t2时， 加速度误差系数 对于0型系统， 对于Ⅰ型系统， 对于Ⅱ型系统， 对于Ⅱ型以上系统， （2）主扰动输入引起的稳态误差 在扰动信号的作用下系统产生的稳态误差: R(s)=0时，系统误差表达式为 单位阶跃函数n(t)=1(t)输入时 在扰动作用点以前的系统前向通道G1(s)的静态放大系数愈大，则由扰动引起的稳态误差就愈小。 对于无差系统，N ≥１，G1(0)=∞，扰动不影响稳态响应，由此产生的稳态误差为零。 阶跃输入作用下的位置误差系数及稳态误差 扰动输入引起的稳态误差 综上：n(t)作用与r(t)作用相比，误差规律不同。 令扰动作用点之前的系统前向通道传递函数为 扰动输入引起的稳态误差 为了降低或消除主扰动