第2章_机构的结构学案.ppt

第二章 机构的结构分析;二、设计新的机械;３、研究机构运动简图的绘制;§2-2 机构的组成及其运动简图的绘制;齿轮构件是由齿轮、齿轮轴和键组成。;作用有驱动力或驱动力矩的活动构件称为主动件。; 两构件上参与接触构成运动副的部分称为运动副元素。;用运动副连接后，彼此的相对运动受到某些约束.;二、运动副的分类;２、根据组成运动副的两个运动副元素的接触情况分类;;３、根据组成运动副的两个构件的相对运动形式分类;平面运动副;14;运动副的封闭：;三、运动链与机构;1;四、机构; 为了便于研究机构的运动，可以撇开构件、运动副的外形和具体构造，而只用简单的线条和符号代表构件和运动副，并按比例定出各运动副位置，表示机构的组成和传动情况。这样绘制出能够准确表达机构运动特性的简明图形就称为机构运动简图。; 用线条和简单图形代表构件，用规定符号代表运动副，按比例作出的图形。;直齿轮的啮合;常用机构构件、运动副代表符号;C; 绘制机构运动简图的步骤;选长度比例尺:;E;绘图步骤简要说明： 了解机构组成：固定、活动构件，运动流向 分析构件间相对运动：运动副类型、数目 确定与运动有关的尺寸：回转中心、导路中心位置，高副接触点位置 选择适当视图：全面反映机构运动关系 定长度比例μl=实际尺寸/图形尺寸;绘制牛头刨床机构的运动简图;绘制十字滑块联轴节的运动简图;绘制自动装载机构的运动简图;1;32;一、平面机构自由度的计算公式;什么是机构的独立运动数目?;平面低副;平面高副; 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了PL个低副和PH个高副，则它们共引入(2PL+PH)个约束。机构的自由度F显然应为:;二、机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件;n=2, PL=3, PH=0 ;?1;3)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的；;三、计算机构自由度时应注意的事项;2. 局部自由度;3. 虚约束;常见的虚约束有以下几种情况:;带虚约束的曲轴;３）如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。;４）机构中对运动起重??限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。;机构中为什么要使用虚约束?;机构自由度计算举例;解：计算设计方案的自由度;改进方案(1、2);改进方案(3、4);改进方案(5、6);改进方案(7);例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;局部自由度;例 3 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;局部自由度;例 4 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 ;局部自由度;§2-4 平面机构的组成原理和结构分析;从动件组;还能分解吗？; 这样的从动件组已经不能进一步分解成更简单、自由度为零的从动件组。;机构的组成原理：; 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为：;杆组类别;（１）RRR杆组;（４）PRP杆组; 除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。;这是Ⅳ级杆组——由4个构件６个低副组成，有４个内副。