多质量弹性扭转系统实验指导书1.doc

课程设计论文 题 目：多质量弹性扭转控制系统的设计与实现 学 生：　 　　　　　　 学 号： 专 业： 　 　 年 级：　　　　　　 指导教师：　　 日 期： 多质量弹性扭转控制系统的设计与实现 摘要：本文以贝加莱公司提供的多质量弹性扭转系统为设计对象，通过测得实验数据，建立数学模型，设计了PID 控制策略，用来解决弹簧的扭转运动过程中的速度的快速调整。PID 控制器是应用十分广泛，灵活方便的控制器，但是人工整定PID 参数非常困难，在此借助Matlab 的PID 参数优化工具箱，可以计算出合适的PID 参数，使弹性系统得到很好的控制效果。 关键字：多质量弹性扭转系统 数学模型 PID Matlab 机械部分： 二块大小不一的圆柱形质量体，分别通过中心轴固定在U型底座保证其中心轴线在一条水平线上。质量体从左数起：第一块和第二块之间通过具有一定柔性的弹簧连接（弹簧的柔性和弹性要足以带动轴和质量体的运动）。第一块质量体的左端直接与直流电机（经过减速箱）连接，电机转动则可以驱动二块质量体转动。 电气部分：由PLC、电机和编码器组成。编码器位于第二块质量体右端，用于测量第二块质量体的位置。 PLC 部分使用了以下模块： 1 使用X20系列标准型CPU作为PLC系统的控制器； 2 使用X20系列的MM2436模块通过PWM方式实现电机的调速； 3 使用X20系列的X20DC1976模块读取增量式编码器的数据，获得实时的位置信息。 多质量弹性扭矩系控制统对象模型的建立 获得数学模型的方法大多数有两种途径，一类是机理建模，称为分析法，它是通过对系统内在机理的分析，运动相关定律，推导出描述系统运动规律的数学表达式，例如微分方程。另一类是实验法建模，探索自变量和因变量之间的关系的一种方法。通过专门仪器进行测试和记录实验数据，一般具有较高的信度。 根据此两种方法的优缺点结合本文设计要求，本文采用的是实验法建模。 1 获取实验数据 想要获取实验数据，需要建立测试工程，或者可以直接使用老师给出的参考工程。在这里，就直接使用老师给出的参考工程。打开后，点击Build按钮 编译完成后，点击Transfer按钮，也可点击Rebuild旁边的Transfer快捷键，接着点击OK按钮，程序自动下载。程序下载过程中，可能会多次复位与BR PCC的以太网连接。程序下载好后，出现如图所示的提示界面。点击OK，程序下载完毕。 点击monitor按钮。Automation Studio进入监控状态。在Trace Condition界面中，输入触发条件为：Pulse 0,这样当Pulse变量值从零改变为其他值时，Automation Studio自动记录其数据。点击Install按钮，刚才设置的Trace变量及属性被下载至贝加莱PCC中，变量的数据记录开始。最后记录到数据如下图所示。 2 建模 建模可以使用经典辨识法，但其计算量较大，这里主要采用cftool进行拟合 把得到的数据保存为Matlab可以识别的TXT文件，导入Matlab中，然后再导入到cftool里，得到的原始曲线如图： 观察曲线，类似二阶的欠阻尼振荡的情况，于是编辑2 阶系统的自定义方程， 选择Levenberg-Marquadt （在Fit option里）算法进行拟合。 得到的结果如图所示，蓝色点为原系统阶跃响应数据，红色曲线为拟合的结果。从而可以得到系统阶跃响应曲线方程。 对系统阶跃响应曲线方程进行拉氏变换，再乘以S,求得系统传递函数为 Transfer function: 19.4 s^2 + 509.5 s + 12606 -------------------------- s^2 + 10.96 s + 630.3 绘制其波特图如下： 系统的幅值曲线有一个尖峰，说明系统的阻尼比比较小，也就是说系统的有一个震荡环节。 接下来把传递函数放入Simulink仿真，首先是不加任何调节的阶跃响应如图： 系统有明显振荡，此时加入PID进行调节 PID控制就是根据系统的误差或者加上系统误差的变化率，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。任何闭环控制系统的调节目标是使系统的响应达到快(快速)、准(准确)、稳(稳定)的最佳状态，PID调整的主要工作就是如何实现这一目标。 增大比例P项将加快系统的响应，其作用是放大误差的幅值，它能快速影响系统的控制输出值，但仅靠比例系数的作用，系统不能很好地稳定在一个理想的数值，其结果是虽较能有效地克服扰动的影响，但有稳态误差出现。过大的比例系数