鲁棒控制与PID控制相结合在无人机上的应用选编.ppt

鲁棒控制在飞翼无人机控制律设计中的应用;1.采用飞翼布局的无人机的优点; 目前, 世界上最先进的隐身飞机都采用了无尾飞翼的布局方式, 例如美国的“暗星”、B-2、X-45飞机等。;2.飞翼布局的缺点;3.什么是鲁棒控制？;3.什么是鲁棒控制？;3.什么是鲁棒控制？;3.什么是鲁棒控制？;4.什么是H∞鲁棒控制？;对于反馈系统;其中;那么闭环特性的偏差将会抑制在工程允许的范围内。 传递函数S(s)称为系统的灵敏度函数。实际上S(s)还等 于干扰w到输出的闭环传递函数，因此减小S(s)的增益 就等价于减小干扰对控制误差的影响。引入定义;H?理论中考虑干扰信号是不确定的，而是属于一个 可描述集;5.基于LMI的鲁棒H∞控制方法理论的飞翼布局无人机增稳控制律设计;*;无人机运动状态方程为:;*; 利用LMI工具箱中的求解器Mincx 算得: K = [ - 013144 , 013891 , 417572 ,2213779 ]。计算飞翼布局无人机纵向长、短周期模态特性分别为: 短周期模态:λs = - 416883 ±414465i ;阻尼比:ξs = 017256 ;自振频率:ωns = 614615 rad/ s , 长周期模态:λp = - 010044 , -019710 ;阻尼比:ξp = 714524 ;自振频率:ωnp = 010654 rad/ s;6.仿真分析;6.1对升降舵脉冲偏转的动态响应;6.2对风的动态响应;6.2对风的动态响应;*;6.3对传感器噪声等外界干扰输入的响应;*;7.结论;;