一类线性不确定切换系统的保成本鲁棒控制.pdfVIP

第26卷第4期 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） VoI. 26，No. 4 2 0 0 5 年 4 月 JournaI of Northeastern Universit（y NaturaI Science） Apr. 2 0 0 5 ———————————————————————————————————————————————————————————— 文章编号：1005 3026（2005）04 0315 03 一类线性不确定切换系统的保成本鲁棒控制 汪 锐1，孙文安2，齐 丽1，赵 军1 （1 . 东北大学 信息科学与工程学院，辽宁 沈阳 110004；2 . 大连大学 信息工程学院，辽宁 大连 116622） 摘 要： 针 对 一 类 线 性 不 确 定 切 换 系 统，对保 成 本 鲁 棒 控 制 问 题 进 行 了 研 究· 利 用 多 Lyapunov 函数法，给出了混杂状态反馈保成本控制器的设计方案，使得闭环系统对所有允许的不 确定性，在所设计的混杂状态反馈控制器下是渐近稳定的，并应用线性矩阵不等式（LMI）的可解 性给出闭环系统渐近稳定的充分条件，同时给出了二次型成本函数的一个上界· 最后用仿真结果 验证了所设计方法的有效性· 关 键 词：切换系统；保成本；多 Lyapunov 函数；线性矩阵不等式；混杂状态反馈 中图分类号：TP 13 文献标识码：A 切换系统是由一组连续微分方程描述的子系 计的切换信号，它是一个依赖于时间 I 或状态 x 统以及作用在其中的切换规则构成，近年来引起 的分段常值函数；（ ） I 为状态向量； ， x I 6! A! B! 了人们极大的关注［1 ~ 6］· 切换系统有着广泛的实 为具有适当维数的已知常数矩阵； ， 为系 !A! !B! 际背景，它可以应用于受约束机器人控制和车摆 统中的不确定实值矩阵，且具有如下结构： 系统的控制等复杂系统的描述和控制 因此对切 ［ ， ］ （ ）［ ， ］， · !Ai !Bi = DiFi I i i 换系统的研究具有重要的理论价值和实际意义· 其中， ， ， 是具有适当维数的已知常数矩 Di i i 另一方面，在实际控制系统设计中，不仅要求控制 阵，（ ）是未知矩阵函数，且满足 Fi I 系统闭环稳定，而且要求闭环系统满足一定的性 （T ）（ ） F i I Fi I ＄ I· 能指标· 自 1972 年 Chan 和 Pen 首次提出了不 g g 对系统（1）定义二次型性能指标 ［7］ 确定