第06章-机器人传感器综述.ppt

第六章 机器人传感器Senses of Robotics;第一节 机器人传感技术 ; 机器人则是通过传感器得到感觉信息的。其中，传感器处于连接外界环境与机器人的接口位置，是机器人获取信息的窗口。要使机器人拥有智能，对环境变化做出反应，首先，必须使机器人具有感知环境的能力，用传感器采集信息是机器人智能化的第一步；其次，如何采取适当的方法，将多个传感器获取的环境信息加以综合处理，控制机器人进行智能作业，则是提高机器人智能程度的重要体现。因此，传感器及其信息处理系统，是构成机器人智能的重要部分，它为机器人智能作业提供决策依据。 ;机器人在执行操作的同时用传感器不断感受周围工作环境及自身活动的情况，经过不断的感受、信息反馈、比较修正，保证了可靠地实现期望的操作。 是接受外界信息的必要途径； 与微处理器联合工作(某些传感器本身就集成了微处理器)； 构成反馈的必要环节。;视觉 20世纪50年代后期出现，发展十分迅速，是机器人中最重要的传感器之一。 机器视觉从20世纪60年代开始首先处理积木世界，后来发展到处理室外的现实世界。 20世纪70年代以后，实用性的视觉系统出现了。视觉一般包括三个过程：图像获取、图像处理和图像理解。相对而言，图像理解技术还很落后。 ;触觉 作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。对它的研究从20世纪80年代初开始，到20世纪90年代初已取得了大量的成果。;2、机器人传感器的分类 ;Senses of Robotics ; 1.内部状态的感觉 （1）位置和角度传感器 典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离。 E：输入电压 L：距中心最大移动距离 X：中心向左端移动的距离 e：电阻右侧的输出电压; 另有光电传感器。 ;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;力传感器 多维力传感器： 通过几个应变片的受力变化感知外部力的方向、大小 ;Senses of Robotics ;触觉传感器;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;开关式触觉传感器;压阻式阵列触觉传感器;另外还有光学式触觉传感器、电容式阵列触觉传感器等。;Senses of Robotics ;;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ; （3）装在机器人手爪指关节（或手指上）的力传感器，称为指力传感器。; SRI （Stanford Research Institute）研制的六维腕力传感器，如图所示。它由一只直径为75mm的铝管铣削而成，具有八个窄长的弹性梁，每个梁的颈部只传递力，扭矩作用很小。梁的另一头贴有应变片。图中从Px+到Qy-代表了8根应变梁的变形信号的输出。;;　　有研究结果表明，视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的80%。 人类视觉细胞数量的数量级大约为10的8次方，是听觉细胞的300多倍，是皮肤感觉细胞的100多倍。;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ; CCD （电荷耦合器件）的基本结构是一个间隙很小的光敏电极阵列，即无数个CCD单元组成，也称为像素点（如448×380）。它可以是一维的线阵，也可以是二维的面阵。;　　共256级灰度，从图（a）到（f）分辨率依次为512×512， 256×256，128×128，64×64，32×32，16×16。; 从图（a）到（f）分辨率依次为512×512，灰度级依次为256 ，64，16，8，4，2。;　　从图（a）到（f）依次为：256×256，128级灰度；181 ×181，64级灰度；128 ×128，32级灰度；90 ×90，16级灰度；64 ×64，8级灰度；45 ×45，4级灰度。;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;Senses of Robotics ;第五节 距离信息的获取 1.双目视觉 距离信息：用来把持物体，获取物体，障碍规避等 由视差得到距离感觉。(三角测量法) O1 ：摄像机1的透镜中心。 O2 ：摄