储罐爬壁机器人的喷漆机构设计及ADAMS仿真.pdfVIP

I 甸 储罐爬壁机器人的喷漆机构设计及ADAMS仿真 The design and ADAMS simulation of a painting m echanism used on tank wall-clim bing robot 何富君，李 浩，张瑞杰，张灵聪 HE Fu-jun，Ll Hao，ZHANG Rui-jie，ZHANG Ling．cong (东北石油大学，大庆 163318) 摘 要：为提高储罐爬壁机器人的喷漆质量及工作效率，研究了一种可实现z字形轨迹的喷漆机构。该 机构以爬壁机器人为载体，通过与机器人运动的协同控制，能够实现良好的喷漆效果，具有 喷枪高度、间距及喷射角度调节等功能，该机构便于实现大型储罐表面的各种自动化喷漆作 业。分析了机构实现原理，完成整体结构设计，利用ADAMS软件建立喷漆机构的虚拟样机模 型并进行运动学仿真，验证了设计方案的可行性。 关键词：爬壁机器人；喷漆机构；喷漆轨迹；仿真 中图分类号：TH1 22 文献标识码：B 文章编号：1 009-01 34(201 3)11(2z)-Ol 07—04 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 3．11(E)．30 0 引言 石油、化工企业应用了大量 的储油、储水 罐，直径可以达到50m，这些储罐需要定期进行 喷漆防腐处理，工作任务繁重。目前这些工作仍 然以人工作业为主，需要搭设脚手架，时间长， 效率低。而且人工喷漆的质量不易保证，另外储 罐内可能残存有害气体，影响喷漆工人的身体健 康。使用喷漆机器人进行涂装作业，工件涂层均 匀，重复精度好，工作效率高，能使工人从恶劣 的工作环境中解脱出来。因此，研制大型储罐喷 漆自动化设备势在必行。近几十年，国内外许多 家科研机构都在大型储罐表面喷涂设备展开了研 制开发工作，并取得了一定成果。机器人喷涂作 业方式主要有两种，一种是在储罐壁上布置导 轨，喷涂机构在导轨上运行来完成喷涂。另一种 是由爬壁机器人携带喷漆机构完成喷漆工作。前 者需要设计大型导轨，制造成本高，安装、拆卸 麻烦，且对储罐的安全造成威胁。后者，虽然已 有爬壁喷漆机器人投入使用，但其喷漆机构结构 简单，不能满足复杂喷漆工艺的要求，其喷漆效 率也较低 。 自2O世纪9O年代以来，国内外在爬壁机器人领 域中的发展尤为迅速，爬壁机器人的移动速度、 负载能力及越障能力已显著提高 】，为爬壁作业 的机器人化创造了条件。本文研制的喷漆机构就 以爬壁机器人为载体，携带两个喷枪，具有喷枪 高度、间距、角度调节功能，能够高质高效地完 成大型储罐表面喷漆作业。利用Pro／E软件建立喷 漆机构三维模型，导入ADAMS软件仿真分析，开 展了运动学仿真分析，喷漆机构能够良好实现作 业任务。 1 喷漆机构方案设计 1．1喷漆轨迹方案的提出 目前爬壁喷漆机器人的喷漆轨迹主要有一字 形喷漆轨迹和之字形喷漆轨迹。一字形喷漆效率 低，之字形喷漆轨迹的涂层重叠区域不均匀，喷 漆质量不高口】。在涂装生产线上，螺旋形和z字形 喷漆轨迹因涂层厚度均匀而广泛应用，是由运动 形式灵活的关节型机械手实现。针对大型储罐结 构形式及作业区域的特殊性，以爬壁机器人为载 体实现Z字形喷漆轨迹是很好的选择。各种喷漆轨 迹如图1所示。 收稿日期：2013-04-08 作者简介：何富君 (1970一)，男，黑龙江大庆人，教授，博士，研究方向为机器人技术。 第35卷 第11期 2013—11(上) [107] 学兔兔 1 訇 m 之字形 螺旋形 Z字形 图1 喷漆轨迹 1．2喷漆轨迹方案的实现 实现z字形喷漆轨迹的关键是当机器人连续前 进时如何实现喷嘴往返轨迹的平行。喷枪的速度 是由机器人的运动速度与喷枪相对于导轨的运动 速度合成。如图2所示。 图2 速度合成 图 其中V，是爬壁机器人速度， 是喷枪速度， 爬壁机器人速度与喷枪速度的合速度，三者满 足关系式： =v ．cOSO~=1， ·cot(Z，0c是喷枪速度 与合速度的夹角。 爬壁喷漆机器人的工作原理如图3所示，喷漆 机构安装在爬壁机器人的尾部，为了提高喷漆效 率，采用双喷枪结构。喷漆工作前，喷枪位于导 轨的开始端，调整喷枪轨道与爬壁机器人速度方 向之间的夹角为9O。一 ，如图3(a)所示。当喷枪到 达到终端，正向行程结束，如图3(b)所示。为了保 证喷枪返 回到始点的过程中仍然能喷出水平轨 迹，当喷枪到达终端时，导轨绕其中心逆时针旋 转 ，如图3(c)所示，然后反向行程开始，当喷 枪回到开始端时，反向行程结束，如图3(d)所示。 导轨再顺时针旋转 ，回到初始喷漆状态，如图 3(e)所示，一个喷漆周期结束。一个周期内两个喷 枪形成的喷漆轨迹如图3(f)所示，实现了z字型喷 漆轨迹。 假设相