可变宽式地下管道机器人管内倾覆问题分析.pdfVIP

2011年 4月 第 39卷 第 7期 机床与液压 MACHINE TO0L HYDRAULICS Apr．2011 Vo1．39 No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．201 1．07．008 可变宽式地下管道机器人管内倾覆问题分析 李平 ，姜红娟 (1．重庆工商大学机械工程学院，重庆 400067； 2．重庆长安铃木汽车有限公司，重庆401321) 摘要：为了适应不同直径的地下管道 ，设计一种径向可变宽式双履带管道机器人。介绍机器人的基本结构 ；描述其在 管内的运动姿态 ；研究当机器人与管道相对位置间存在摆动角和俯仰角时，可能产生的径向单边侧倾、径向整体侧倾和轴 向整体纵倾等管内倾覆问题 ，并针对各 自几何影响参数分别提出抗倾覆设计措施。样机实验结果证明，该系统具有较好的 环境适应能力和可靠性。 关键词：地下管道；履带式机器人；倾覆 中图分类号 ：TP24 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2011)7—025—4 Study on Overturning Property of a Variable·structure Internal Pipeline Robot LI Ping ，JIANG Hongjuan (1．College of Mechanical Engineering，Chongqing Technology and Business University，Chongqing 400067，China； 2．Chongqing Chang’an Suzuki Automobile Co．，Ltd．，Chongqing 401321，China) Abstract：In order to suit the underground pipelines with diferent diameters，a dual—track pipeline robot was designed，which adopted a variable structure in radial direction．The fundamental mechanism of the robot was described．Based on the analysis of the motion atitudes，the overturn issues were studied when there were swinging angle and pitching angle between the robot and pipe，inclu— ding the single side overturn in radial direction，the whole overtulTl in radial direction and the whole overturn in axial direction．The relevant anti—overturning measures were presented．The testing results of the robot prototype show that the system has good adaptability and high reliability． Keywords：Underground pipelines；Tracked robot；Overturn 据统计 ，我国城市地下管道的内径从 300～2 000 mm不等，井 口内径一般为 680 mm，井深为 300～ 500 mm。井距约为 50 m，管道敷设基本水平 ，实际 坡度不大于 3％e。管道内的沉积物多为生活垃圾 ，建 筑垃圾石子外径一般不大于40 mm⋯。 目前，国内对城市地下管道的清掏工作主要还是 借助绞车的人工作业方式 。如图1所示，在待疏通 管道两端的沉淤井口分别架设一台绞车，先利用绞车 a 将竹条穿过管道 ，将其携带的钢丝绳系在另一沉淤 井口的疏通工具上，疏通工具的另一端通过钢丝绳系 在绞车 b上，然后利用绞车来 回往复运动拉动钢丝 绳 ，带动管道内的疏通工具将淤泥刮至井口下方并清 除，从而实现对地下管道的疏通。绞车清淤法最大的 缺点是竹条穿越管道的效率很低，尤其是在井深过大 时 (最大可达5 m以上)，人工很难实施。从我国国 情出发，在疏通实施过程中，只要解决了竹条携带钢 丝绳在管道中的穿越问题 ，该方法还是比较有效的。 图 1 绞车清淤示意图 作者设计 了一种径向可变宽式双履带管道机器 人 ，通过机器人的行走代替竹条 ，解决绞车清淤过程 中井深过大而造成人不能完成的地下管道穿缆问题。 针对具体结构，研究 了机器人管内行走时的倾