基于ADAMS的人体步态运动仿真.pdfVIP

学兔兔 第 ?期 ?总 第 ???期 ?? 机 械 工 程 与 自 动 化? ? ?．?? ????年 ??月? ??????????? ???????????? ＆? ????? ?????? ???．? 文 章编 号 ：?????????????????— ????— ??? 基 于 ?????的人体 步 态运 动仿 真? 杨? 楠?，?戴 士 杰? ??．河北工业大学 机械 工程 学院，天津? ??????；?? 哈尔滨工业大学 机器人 与系统 国家重 点实验 室，黑龙? 江? 哈 尔 滨 ???????? 摘 要 ：通 过 对 人 体 结 构 和 运 动 的 分 析 ，使 用 ??????????建 立 人 体 的模 型 。 将 模 型 导 入 到 ?????软 件 后 ，? 实 现 步 态 的运 动 学 和 动 力 学 的仿 真 ，得 到 人 体 大 腿 、小 腿 质 心 的运 动 轨 迹 曲线 以及足 底压 力 的 变 化 曲 线 ， 为? 研 究步态识别和仿人科学提供理论基 础。? 关 键 词 ：人体 模 型 ；?????；步 态 ； 仿 真? 中 图 分 类 号 ：?????．?：?????．?? 文 献 标 识 码 ：?? ?? 引 言? 关节 在步 态 中的主要 运 动 是屈 伸 ，也 有 小 幅度 的旋 转? 步态是 人最基 本 的 运动 形 式 之 一 ，对人 体 进 行 建? 运动 。? 模 和步 态仿 真在机 器人 、康复 工程 、步态识 别等 学科 领? ? 人体模 型 的建立? 域 具有 重要 的意义 ???。国内外很 多研 究机构 都 以人 为? 建立人 体模 型需 要 考 虑人 体 的形 状结 构 特 点 、连? 研 究对 象 ，并 对其进 行建 模和 仿真 ，这一研 究 的深入 程? 接关 系及其 物 理性 质 。人 体模 型 的参 数 包括 ：人 体 各? 度 关系 到仿人 机器 人 的设 计效 果 。本 文 在人体 解剖学? 部件 的 尺 寸 参 数 、质 量 、转 动 惯 量 、密 度 等 。采 用? 的基础 上建 立人体 的三 维模 型 ，分 析 人 步态 行 走 的特? ??????????建 立人 体三维 模 型 ，通过 数 据转 换 导 入到? 点 ，设定 关节 角度 变化 的 函数 和各 部 件 的受 力 使 其 在? ?????中 。人体 建模 的过程 有 ：? 地 面上 行走 ，得到腿 部 的运 动轨 迹 和 足 部 与地 面 接 触? ???确定 人体各 部件 的尺 寸外形 、关 节 的约 束等 。? 力 的变 化 曲线 。? ???得 到人体模 型 的空 间位置 、几何 和运 动参数 。? ? 人体 的 结构分 析?