基于ARM移动机器人视觉系统的设计.pdfVIP

? ???：??．????／?．????．?????????．????．??．???? 基于 ???移动机器人视觉系统的设计? 陈伟华 ，张 滔? ?华南理工 大学 广州学院， 广 东广 州? ???????? 摘要 ：在嵌入式 ?????????平 台开发 了基于 ???移动机器人的视觉系统 ，使移动机器人脱离 ??机平台 ，因此 ，机器人运动相? 对方便 ，运 动范围也相对扩大 。视觉 系统 的软件实现基于 ??????，使系统开发方便 ，开发周期短 。视觉 系统 可通过实时获取? 和处理 图像来不断调整机器人运动位置 ，使 跟踪定位精确 。? 关键词 ：???；移动机器人 ；视觉系统 ；??????? 中图分类号 ：?????．???? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????— ????????????— ????— ??? ??????????????? ???????????????????? ?????? ???????????? ?????? ??????。 ?????????? ????????????????????????????????????????????????????????，???????????????，??????? ????????：???????????????????????????????????????????????????????????????????? ? ????????????? ， ??????????????????????????? ??????????????????????????? ， ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．????????????? ?? ??????????????????????????， ????????????????????????????????????????????????????????????????．????— ???????????????????????????????? ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．? ???????? ：??? ； ????????????； ????????????? ； ??????? ?引言? 实 时性 要求 ，多数移 动机器人 控制 系统不 得不? 机器人视觉系统可 以定义为 ：通过光学装置? 采用 高性能通 用计算 机系统作 为上位 机 ，并 因? 和非接触传感器 自动地接收和处理真实物体或环? 而造 成移动 机器人整 体功耗 过大 ，体积 和重量? 境的图像 ，以获得所需信息或用 于控制机器人运? 变 大 ，续航 能 力 降低 。也 正是 因 为这 个原 因 ，? 动的感知系统。具体到 自主移动机器人 ，视觉系? 研