第6章线性系统的校正方法[“自动控制原理”课件].ppt

第六章 线性系统的校正方法;运算规律也叫控制规律. 本章的内容仅涉及如何设计控制规律以;6-2 输出反馈系统的校正方式与常用校正装置的特性; 1. 无源校正网络;其零﹑极点在s平面上的位置及对数幅频和相频特性曲线见下图:; (2)无源滞后网络(相位滞后网络); 滞后网络的特点: (1) 零点在极点的左边; (2) 网络的稳态; (3) 滞后—超前网络(相位滞后—超前网络);式(3)中:; (1) 反向端输入的有源调节器;其传递函数为:;6-3 串联校正; 2. 串联超前校正;分析当K=20时, 原系统是否满足动态要求.;串接一放大倍数为;校正后系统的幅值穿越频率;校正后系统的传递函数为:; 解: (1) 画原系统开环对数幅频特性曲线;由上图两条折线对比可见, 红线满足速度误差系数要求, 但其;校正后系统的开环传递函数为:;计算滞后网络在原系统;上图所示系统的开环传递函数为:;校正???系统的稳态精度, 而时间常数的减小使被包围环节的惯性;设系统受干扰时的框图如下:;由上式可见, 从理论上讲, 只要满足;一般, 由最大百分比超调量;串联超前校正;由于校正后的期望闭环极点一定在校正后系统的根轨迹上, 故其; (4) 画校正后系统的根轨迹图:;串联滞后校正;原系统的根轨迹图如下:; 由上分析可知, 当原系统的开环放大倍数为0.84时, 虽动态能;校正后系统的开环传递函数为:;由于校正后闭环系统的主导复数极点是由