码垛机器人及菩落操作应用.pptVIP

— 码垛机器人及其操作应用 ;导入案例 ;1、啤酒生产码垛 /watch/4724149411492822371.html?page=videoMultiNeed 2、三菱机器人码垛 /x18/PzgoISohJyBqJWQrLA.html;码垛; 码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。; 码垛机; 桥式码垛机;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;6.1 码垛机器人的分类及特点 ;6.1 码垛机器人的分类及特点 ;;摆臂式码垛机器人 ;6.2 码垛机器人的系统组成 ;关节式码垛机器人常见本体多为 4 轴，亦有 5 、 6 轴码垛机器人，但在实际包 装码垛物流线中 5 、 6 轴码垛机器人相对较少 。码垛主要在物流线末端进行工作，4 轴码垛机器人足以满足日常码垛。;;;; 作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机械手（也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。可根据不同的产品，设计不同类型的机械手爪，使得码垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成本低等优势，并能很好地完成码垛工作。 ;常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、夹板式、抓取式、组合式 。 吸附式 在码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 ，主要适用于可吸取的码放物；广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。 ;机械手爪：真空吸附式机械手爪 ; 夹板式 夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的有 单板式 和 双板式 ，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且两侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单板式与双板式的侧板一般都会有可 旋转爪钩。 ;;机械手爪：夹板式机械手爪; 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应不同形状和内含物的包装袋。 ;说明：该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。; 组合式 组合式 是通过组合获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。 ;机械手爪：组合式机械手爪 ; ;6.3 码垛机器人的作业示教 ;IRB460系列;KUKA的KR300PA,KR470PA,KR700PA系列 PANUC的M,R系列 YASKAWA的MPL系列;TCP 确定： ;;工具中心在法兰 ;以袋料码垛为例，选择关节式（ 4 轴），末端执行器为抓取式，采用在线示教 方式为机器人输入码垛作业程序，以 A 垛Ⅰ码垛为例展开。 ;6.3 码垛机器人的作业示教 ;6.3 码垛机器人的作业示教 ;6.3 码垛机器人的作业示教 ;（ 3 ）程序点的登录 在示教模式下，手动操作移动关节式码垛机器人轨迹设定程序点 1 至程序点 8 （程序点 1 和程序点 8 设置在同一点可提高作业效率），此外程序点 1 至程序点 8 需处与工件、夹具互不干涉位置。 ;6.3 码垛机器人的作业示教 ;所 ;（ 4 ）设定作业条件 设定码垛参数 码垛参数设定主要为 TCP 设定、物料重心设定、托盘坐标系设定、末端执行器姿态设定、物料重量设定、码垛层数设定、计时指令设定等。 ;（ 5 ）检查试运行 ; 码垛机器人编程时运动轨迹上的关键点坐标位置可通过示教或坐标赋值方式进 行设定，在实际生产当中若托盘相对较大，采用示教方式找寻关键点；若产品尺寸同托盘码垛尺寸合理，采用坐标赋值方式获取关键点。 采用赋值法获取关键点，图中红点为产品的几何中心点，即所需找到托盘上表面这些几何点垂直投影点所在位置。 ;;实际移动码垛机器人寻找关键点时，需用到校准针。 ;第一层码垛示教完毕，第二层只需在第一层基础上 Z 方向加上相应产品高度即可，示教方式如同第一层，第三层可调用第一层程序并在第二层基础上加上产品高度，以此类推。 ;码垛控制指令;码垛控制指令的应用;6.4 码垛机器人的周边设备与工位布局 ;;所 ;倒袋机 倒袋机是将输送过来的袋装码垛物按照预定程序进行输送。倒袋、转位等操作，以按流程进入后续工序 。 ;所 ;待码输送机 待码输送机是码垛机器人生产线的专用输送设备，码垛货物聚集于此，便于码垛机器人末端执行器抓取，可提高码垛机器人灵活性。 ;生产线对接：待码输送机 ;所 ;6.4.2 工位布局