资讯工程系专题报告自走吸尘器.ppt

資訊工程系專題報告自走吸塵器;進度;(一) Android：暫時以市面上的代替使用 (二) BlueTooth：功能已完成。 (三) Arduino：功能已完成。 (四) L298N輪胎：使用減速馬達已完成。 (五) L298N刷毛：功能已完成未安裝。 (六) L298N風扇：風扇已完成。;架構規格圖;Arduino：邱煒凱、楊承諭 Android：劉鈞平、薛匡; 我們這學期要將自走吸塵器加裝紅外線感應、路徑轉向程式，讓他可以在自動行走時，感應到周圍的物體，發訊息給Arduino，進而改變行進方向不撞到物體。 接著，製作手動自走吸塵器的遙控APP，目前我們是用現有的搖控APP，只能讓他自由走動，但我們想新增一些功能，像是控制風扇的轉速....等等。最後，我們會依照吸塵器內部零件的大小，做出車的外殼及美化。;甘特圖;避障安裝位置;主動式紅外線感應器分為『反射型』、『遮光型』，相同的是兩種都是經由紅外線發射器和接受器做搭配，不同的地方是遮光型大部分適用於固定的物體與固定的物體之間，像是停車場的感應門為了避免不小心夾傷用戶及採用『遮光型』紅外線感應器。 相對於固定的發射接收，反射型的應用就非常的彈性，可以用於不同的物件及反射角度來接解析不一樣的信號，並且判斷其對應路徑及判斷方式，以來達到避障的用處。;以下大致上分為4個判斷。 狀況一:僅前方有障害物時，車體往左旋轉135度，回到直線移動。 狀況二:前方及右方有障礙物，車體往左135度，回到直線移動。 狀況三:前方及左方有障礙物，車體往右135度，回到直線移動。 狀況四:前方及左右方有障礙物，車體原地轉180度，回到直線移動。 ;該傳感器模塊對環境光線適應能力強，其具有一對紅外線發射與接收管，發射管發射出一定頻率的紅外線，當檢測方向遇到障礙物（反射面）時，紅外線反射回來被接 收管接收，經過比較器電路處理之後，綠色指示燈會亮起，同時信號輸出介面輸出數字信號（一個低電平信號），可通過電位器旋鈕調節檢測距離，有效距離範圍 2?30cm，工作電壓為3.3V-5V。 該傳感器的探測距離可以通過電位器調節、具有幹擾小、便於裝配、使用方便等特點，可以廣泛應用於機器人避障、避 障小車、流水線計數及黑白線循跡等眾多場合。 ;模塊參數?■當模塊檢測到前方障礙物信號時，電路板上綠色指示燈點亮電平，同時OUT埠持續輸出低電平信號,該模塊檢測距離2~30cm，檢測角度35°，檢測距離可以通過電位器進行調節，順時針調電位器，檢測距離增加；逆時針調電位器，檢測距離減少。?■傳感器主動紅外線反射探測,因此目標的反射率和形狀是探測距離的關鍵。其中黑色探測距離最小，白色最大；小面積物體距離小,大面積距離大。?■傳感器模塊輸出埠OUT可直接與單片機IO口連接即可，也可以直接驅動一個5V繼電器；連接方式：VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO■比較器採用LM393，工作穩定?■可採用3-5V直流電源對模塊進行供電。當電源接通時，紅色電源指示燈點亮?■具有3mm的螺絲孔，便於固定、安裝?■電路板尺寸：3.2CM*1.4CM■每個模塊在發貨已經將閾值比較電壓通過電位器調節好，非特殊情況，請勿隨意調節電位器。 模塊介面?■VCC 外接3.3V-5V電壓（可以直接與5v單片機和3.3v單片機相連）?■GND 外接GND■OUT 小板數字量輸出介面（0和1） 採用資料來源: .tw/item/show?21449908926015 ;這兩個禮拜測試避障系統，接上ARDUINO練習避障???能，原本紅外線模組距離為2~30cm，但實際測試距離為10cm以內。 1. “紅外線感應到物品後，使車子左轉” 算成功，但是紅外線角度得關係，使其車子還有點卡卡的。 但是測試後失敗，因紅外線範圍太小，且車子的轉彎幅度過小，導致車子一直處於要轉不轉的窘境;手自動切換;APP INVENTOR 程式碼;APP INVENTOR 程式碼;APP INVENTOR;硬體焊接;;進度;路徑圖形;進度差別;集塵盒側面圖;壓克力繪製圖