第6章线性系统的校正方法总汇.ppt

第六章 线性系统的校正方法 ;6.1 校正的基本概念 ;设计的任务： 　　根据所要求的性能指标和技术条件选择校正装置，确定校正装置的类型并计算出具体参数。; (2) 稳定裕量指标: 通常希望相角裕量γ=45°~60°, 增益裕度Kg≥10 dB, 谐振峰值Mr＝1.1～1.4, 超调量σ＜25%, 阻尼比ζ＝0.4～0.8。 ; 校正装置接入系统的形式主要有两种:一种是校正装置与被校正对象相串联, 如图6-1(a)所示，这种校正方式称为串联校正；;从被校正对象引出反馈信号, 与被校正对象或其一部分构成局部反馈回路, 并在局部反馈回路内设置校正装置，这种校正方式称为局部反馈校正或并联校正, 如图6-1(b)所示。;为提高性能, 也常采用如图(c)所示的串联反馈校正。 图(d)所示的称为前馈补偿或前馈校正。在此, 反馈控制与前馈控制并用, 所以也称为复合控制系统。 ;图 6-1 校正装置在控制系统中的位置 ; 一般来说, 串联校正简单, 较易实现。 目前多采用有源校正网络构成串联校正装置。串联校正装置常设于系统前向通道的能量较低的部位, 以减少功率损耗。反馈校正的信号是从高功率点传向低功率点, 故通常不需采用有源元件。 采用反馈校正还可以改造被反馈包围的环节的特性, 抑制这些环节参数波动或非线性因素对系统性能的不良影响。复合控制则对于既要求稳态误差小, 同时又要求暂态响应平稳快速的系统尤为适用。 ;6.2 线性系统的基本控制规律 ; 比例控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在串联校正中, 加大控制器增益Kp , 可以提高系统的开环增益, 减小系统的稳态误差, 从而提高系统的控制精度, 但会降低系统的相对稳定性, 甚至可能造成闭环系统不稳定。因此, 在系统校正设计中, 很少单独使用比例控制规律。 ;以二阶系统为例。; 2. 比例-微分(PD)控制规律  具有比例-微分控制规律的控制器, 称为比例-微分(PD)控制器，则图6-3中的Gc(s)＝Kp＋KDs,其中Kp为比例系数, KD为微分系数，单位为s。 ;开环传递函数为; 根轨迹向左方移动。为减小稳态误差增大Kp时，可以选择适应的KD以改善暂态性能。; 例 6-1 试分析PD控制器对系统性能的影响。 ; 需要注意的是, 因为微分控制作用只对动态过程起作用, 而对稳态过程没有影响, 且对系统噪声非常敏感, 所以单一的微分控制器在任何情况下都不宜与被控对象串联起来单独使用。 通常, 微分控制器总是与比例控制器或比例-积分控制器结合起来, 构成组合的PD或PID控制器, 应用于实际的控制系统。 ; 3. 积分(I_integral)控制规律  具有积分控制规律的控制器, 称为积分(I)控制器。则Gc(s)＝KI/(s), 其中KI为可调比例系数。由于积分控制器的积分作用, 当输入信号消失后, 输出信号有可能是一个不为零的常量。 ;4. 比例积分(PI)控制; 例6-2 设比例-积分控制系统如图6-4所示, 试分析PI控制器对系统稳态性能的改善作用。 ;解 接入PI控制器后, 系统的开环传递函数为 ;(4) 并联支路反馈控制; 5. 比例-积分-微分(PID)控制规律 具有比例-积分-微分控制规律的控制器, 称为比例-积分-微分(PID)控制器。则Gc(s)=Kp[1+1/(τis)+ τds]。 ;6.3 常用校正装置及其特性 ;6.3.1 相位超前校正装置;U2=U1·R2/(Rn+R2);ω;相位超前网络的相角为：; 超前校正的主要作用是产生超前角, 可以用它部分地补偿被校正对象在截止频率ωc附近的相角迟后, 以提高系统的相角裕度, 改善系统的动态性能。;6.3.2 相位滞后校正装置 ;ω; 相频特性φc(ω)在转折频率ω1=1/βτ和ω2=1/τ之间存在最大值φm。; 极点比零点更靠近坐标原点。从根轨迹的角度看，如果τ值足够大，则滞后网络将提供一对靠近坐标原点的开环偶极子，其结果是：在不影响远离偶极子处的根轨迹前提下，大大提高了系统的稳态性能。;jω;ω;6.3.3 相位滞后-超前校正装置 ;具有滞后校正的性质。;ω; 超前校正装置可增加频带宽度, 提高快速性, 但损失增益, 不利于稳态精度; 迟后校正装置则可提高平稳性及稳态精度, 但降低了快速性。若采用滞后-超前校正装置, 则可全面提高系统的控制性能。 PID控制器是一种滞后-超前校正装置。 ;6.3.4 有源校正装置;实际有源比例微分校正装置特性分析;6.4