基于四旋翼动力学模型的姿态角增稳PID控制器设计.pdfVIP

????年 ??月? 机械设计与制造工程? ???．????? 第 ??卷 第 ??期? ??????????????????????????????????????????? ???．?????．??? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 基 于 四旋 翼 动 力 学模 型 的? 姿 态 角 增 稳 ???控 制器 设计? 程真何? ?江苏省 电力公司徐州供电公司，江苏 徐州 ???????? 摘要 ：目前 无人 机 巡检 高压 输 电线路 的主 要 方 式是 通 过机 栽 可见 光 相 机 以及 红 外 相 机 对 巡检 对? 象进行拍摄 获取相关影像资料 ，而无人机在空 中悬停 由于受到各种 因素的干扰使 相机在拍摄 时? 对 焦 困难 。针 对 上述 问题 ，设计 了基 于 四旋 翼动 力 学模 型 的 ???控 制 器 。 首先 介 绍 了四旋 翼 无? 人机的飞行原理 ，然后对四旋翼动力学模 型进行 了推 导，进 而在模 型的基础上设计 了 ???控制? 器，最后通过仿真和现场实验，验证 了控制器在 实现无人机悬停姿 态角增稳上的有效性 。? 关键 词 ：无人机 ；巡检 ；比例 积分微 分控 制 ；姿 态 角增稳? 中图分类号 ：?????? 文献标志码 ：?? 文章编号 ：????— ????????????— ????—??? 随着科学技术的进步，对无人机的相关研究成? 时的稳定状态。最后 ，通过仿真实验验证了该控制? 为智能控制领域的研究热点 ，研究者们针对无人机? 器 的有 效性 。? 的飞行稳定控制和无人机的应用做 了多方面的研? 究 。? ?? 四旋 翼无人机空 中飞行原 理? 将无人机 用于输 电线巡 检最早 于 ????年 提? 目前的四旋翼无人机从外观结构上主要分为? 出，经过多年的应用 ，取得 了重大的进步。无人机? 两种 类 型 ：一 种为 “十 ”字 型结 构 ；另 一种 为? 输电线路巡线是一种快速 、高效 、前途广 阔的巡线? “叉” 型结构 。其 中 “十” 字型结构无人机其飞? 方式? ，其强适应性 、高效的巡检模式相 比于传统? 行控制器中的惯性测量单元 ?????????????????????? 的人工巡检方式更智能 、更安全 ，可替代人工完成? ????，????模块所建立 的坐标 系的? 轴 、?轴分? 危险或难以到达区域 的电路巡检任务。文献 ???、? 别与机架的两对机臂重合 ，这种类型的四旋翼结? ???开发了基 于多旋翼无人机 的输