基于图形信息的机器人轨迹控制的研究.pdfVIP

学兔兔 务?? ???? 化? 基于图形信息的机器人轨迹控制的研究? ?????????????????????????????????????????????????????????????????????? 徐呈艺??，刘 英’，焦恩璋’，曹东晴’? ????????．?? ，????????。。，???????．?????。，????????．????? ??．南京林业大学 机械电子工程学院，南京 ??????；?．南通职业大学 机械工程学院，南通 ???????? 摘 要 ：针对工业机器人作业时复杂连续路径的离线编程 ，提出了一种用仿真结果生成机器人控制程序? 的高效方法。该方法首先从???平台提取作业路径模型的控制点信息，通过 ????? 平台对? 机器人作业过程仿真。然后通过运动仿真结果提取出机器人各关节的转角函数 ，利用各关节? 转角函数相应的数据信息直接生成机器人控制程序。最后通过机器人切割作业的模拟实验验? 证 了该方法 的可行性和高效性。? 关键词 ：机器人 ；图形 信息 ；轨迹控制 ；仿真? 中图分类 号 ：?????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：?????????????????????下?一????— ??? ???：???．???．??／?．????．???????????．????．???下 ?．???? ? 引言? 根 据 机 器 人 运 动 学 理 论 ， 由作 业 图形 信 息生? 工 业 机 器 人 作 业 控 制 方 式 主 要 有 点 位 控 制 和? 成机器人控制程序对应运动学逆解，过程如 图??? 连 续 轨 迹 控 制 两 种 ，常 见 的涂 胶 ，切 割 ，弧 焊 等? 示。连续作业路径的???图形可以看作 是一 系列? 作 业 都 属 于 连 续 轨 迹 控 制 。而 控 制 程 序 是 除 了机? 点组 成 ，则 机 器 人 的连 续 轨 迹 控 制 可 看 成 是 一 组? 器 人 本 体 构 件 精 度 以外 影 响 轨 迹 精 度 非 常 重 要 的? 点位 控 制 的 集合 。连 续 作 业 路 径 上 的 控 制 点 数 量? 因 素 。 目前 机 器 人 控 制 程 序 的 产 生 主 要 有 示 教 编? 越 多，则机器人作业轨迹精度就越高 。如果连续? 程 和离线编程两种 ，而离线编程可以精确控制作? 作 业 路 径 上 的控 制 点 的 数 量 足 够 多 ，则 可 以忽 略? 业轨 迹 ， 也 是 目前 国 内 外 机 器 人 应 用 研 究 的 热 点? 机