第三章时域法总汇.ppt

第三章 时域分析法;时域分析法是根据系统的微分方程，以拉普拉斯变换作为数学工具，直接解出控制系统的时间响应。然后，依据响应的表达式及其描述曲线来分析系统的控制性能，如稳定性、快速性、稳态精度等，并找出系统结构、参数与这些性能之间的关系。 ;3.1 典型输入信号及性能指标 ;一、典型输入信号 ;2．速度函数（斜坡函数） ;3．加速度函数（抛物线函数） ;4．脉冲函数 ;5．正弦函数 ;二、阶跃响应的性能指标 ;;0.5;延迟时间;3.2 一阶系统分析 ;二、一阶系统的单位阶跃响应 ;则 ;一阶系统的阶跃响应 ;例 一阶系统如图所示,试求系统单位阶跃响应的调节时间ts。如果要;从?(s)的分母多项式看出时间常数T=0.1 s，故调节时间;要求ts=0.1 s，代入上式得;练习：;3.3 二阶系统分析 ;前向通道的传递函数 ;则 ;系统的特征方程 ;闭环传递函数的分子、分母同除以J ;闭环传递函数写成如下一般形式 ;阻尼比?的取值不同，二阶系统的特征根(闭环极点) 在s平面上的分布：; ;二、二阶系统的单位阶跃响应 ;于是闭环传递函数为 ;当输入为单位阶跃信号时 ;过阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线;过阻尼二阶系统调节时间特性 ;2.临界阻尼?=1的情况 ;3.欠阻尼0?1的情况 ;当输入信号为单位阶跃作用时 ;或者写成 ;欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线 ;采用无因次时间?nt作为横坐标，则时间响应就仅仅是阻尼比?的函数。;? =0.707时的单位阶跃响应曲线 ;二阶系统单位阶跃响应的通用曲线 ;平稳性：阻尼比?越大，超调量越小，响应的振荡倾向越弱，平稳性越好。反之，阻尼比?越小，振荡越强，平稳性越差。 ;由于 ;快速性： ?过大，系统响应迟钝，调节时间ts长，快速性差； ?过小，虽然响应的起始速度较快，但因为振荡强烈，衰减缓慢，所以调节时间ts也长，快速性差。;稳态精度：瞬态分量随时间t的增长衰减到零，而稳态分量等于1。因此，欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应不存在稳态误差。;三、欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 ;所以;2.峰值时间tp ：响应曲线达到第一峰值所需的时间。 ;到达第一个峰值时应满足 ;3.超调量σ% ;所以 ;阻尼比?和超调量σ%的关系曲线 ;4.调节时间ts ;曲线的不连续性解释： ?n一定，?不同;;;? =0.707时的单位阶跃响应曲线 ;根据调节时间的定义，调节时间满足下列不等式;将条件改为;当阻尼比? 0.8时，近似取为;5.振荡次数N ;若取5％误差带, ,则;振荡次数N与?的关系 ;例 设位置随动系统的开环传递函数 当给定位置为单位阶跃时，试计算放大器增益KA=200时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp、调节时间ts和超调量?％ 。如果将放大器增益增大到KA=1500或减小到KA=13.5，那么对响应的动态性能有何影响？ ;解：由于系统是单位负反馈，所以闭环传递函数;故峰值时间 ;当KA减小到13.5时，可以算出 ;不同KA时的阶跃响应曲线 ;四、二阶系统响应性能的改善措施 ;闭环传递函数为 ;2．测速反馈控制 ;系统的闭环传递函数为 ;3.4 高阶系统分析 ;3.5 稳定性及代数判据 ;二、稳定性的定义和数学条件 ;设系统的线性化增量微分方程为 ;式中 ;输出C(s)可写成 ;输出可以展成如下部分分式 ;因此系统要稳定，只需式中的动态分量随时间的推移渐近为零即可。;所以应有 ;劳思(Routh)判据 ; ;由劳思表可以看出，劳思判据和赫尔维茨判据实质上是相同的，劳思表中第一列各数值和赫尔维茨行列式之间，存在如下关系： ;例 已知系统的特征方程为;4．劳思稳定判据的特殊情况 ;例如特征方程为;(2)劳思表中某行全为零 ;已知一系统的特征方程为 ;劳思判据和赫尔维茲主要用于判断系统是否稳定，以及确定系统参数的允许范围，但不能给出系统稳定的程度，即不能表明特征根距虚轴的远近。;例 单位负反馈系统的开环传递函数 ;由稳定的充分必要条件;四、结构不稳定及其改进措施 ;由结构图可写出系统的闭环特征方程 ;消除结构不稳定的措施有两种：一是改变积分性质，另一是引入比例-微分控制，补上特征方程中的缺项。;用反馈KH包围电动机的传递函数 ;(2) 引入比例-微分控制 ;闭环特征方程 ;3.6 稳态精度分析 ;误差的定义有两种： ;稳态误差的定义：稳定系统误差的终值称为稳态误差。 ;利用终值定理求稳态误差ess归结为求误差e(t)的拉氏变换E(s)。 ;根据第二种定义 ;所以;系统对干扰的误差传递函数 ;例 系统结构图如下图所示。当输入信号r(t)=t时，求系统在输入信号作用下的稳态误差ess。 ;由稳定性判据 ;所以 ;第三步，用终值定理求稳