基于差分进化的制造业移动机器人路径规划方法.pdfVIP

学兔兔 、1 、1 匐 似 基于差分进化 的制造业移动机器 人路径规 划方法 The path planning of mobile robot 张诗淋 ZHANGShi．1in (沈阳职 业技术学院 ，沈阳 110045) 摘 要 ： 移动机器人的路径规划是控制移动机器 人行动中的一项重要的研究内容。本文以制造业移动式机器 人为例，以多道加工工序中的螺丝安装为任务，提出一种基于差分进化算法的移动式机器人的最优 路径规划方法，使得机器人能够在最短时间内完成所有的工序。实验结果显示：在 20个加工床的 情况下 ，该方法能够得到满意的结果。 关键词 ： 移动机器人 ；路径规划 ；差分进化 中图分类号 ：TP1 93 文献标识码 ：A 文章编号1(i-)-0005-03 ：12)1 34(201 009-01 Doi：10．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．11(i-)．02 0 引言 器 人 行 动 中最 重 要 的研 究 内容 。 路 径规 划 的 目标 科 技 的 进 步 能 够 改 善 人 类 的 生 活 质 量 以及 提 是 在 最 短 时 间 内 ，使 用最 短 的 距 离朝 着 目标标 地 高 生活 的便 利 性 ， 因此 机 器 人 的 相 关 研 究 一 直 是 物 前 进 ，且 不 能 与 其 他 障 碍 物 相 互 碰 撞 。在 移 动 机 器 人 完成 各 种 任 务 时 ，无 人 导 引控 制 的技 术 起 许 多科 学家 致 力研 究 的 方 向 。随 着 人 工 智 能 、机 器 视 觉 与微 处 理 器 的迅 速 发 展 ， 自动 化 的 应 用 也 着 关 键 的作 用 ，也 是机 器 人 的研 究上 一 个 重 要 的 越 来 越 普 遍 ，智 能 机 器 人 的 相 关 研 究 也 越 来 越 广 指 标 。根 据无 人 导 引 控 制 的 技 术 ，可 将 机 器 人 分 泛 ，大 至 太 空 探 索 ，小 到 制 造 自动 化 及 服 务 型机 类 为 有轨 式 移动 机器 人 与 无轨 式 移动 机 器人 两 类 。 器人 ，处 处 都可 以发 现智 能机 器人 成功 的应 用 。 有 轨 式 的 引 导 技 术 研 究 发 展 已 经 成 熟 ， 目前 大 多 目前 ，关 于 移 动 式 机 器 人 的应 用 已经 相 当 的 研 究致力 于无 轨 式移动 机器 人 。 广 泛 。移 动 式机 器 人 也 可 以 在 日常生 活 中给 予 人 本 文 以 制 造 业 中的 无 轨 式 机 器 人 为 例 ，以 多 们 越 来 越 多 的 帮 助 ，在 日本 娱 乐 型 机 器 人 的 研 道 加 工 工 序 中 的 螺 丝 安 装 为 任 务 ，提 出一 种 基 于