基于并联机构的螺旋焊缝跟踪系统的研究.pdfVIP

· 电气与 自动化 ·? 季 肖枫 ，等 · 基 于并联机构 的螺旋焊缝跟踪 系统的研 究? 基 于并 联 机构 的螺 旋 焊 缝跟 踪 系统 的研 究? 季 肖枫?，许纯昕?，钱建忠? ??．南通航运职业技术学院 。江 苏 南通 ??????；? ?．北京欧亚图科技有 限公司 。北 京 ???????? 摘 要 ：提 出了管壁 为 ??．????管线的焊缝 超声 自动探 伤工艺 ，分析 了螺旋焊缝 的轨迹跟踪 系? 统的组成 。针对螺旋焊缝的非线性及不确定性 。采用 了多 自由度的并联机 器人机构 ，根 据运 动? 平 台要求 ，进行 运动学逆 解分析 ，形成 ?条并行 支路的 闭环控制 环节 ，从 而实现平 台的联动控? 制 。针对 支路 的闭环控制要 求．设 计 了一种新型分段 式模糊控制算 法，在普通模 糊控制 的基 础? 上 ，结合 了比例控制及 ??控 制 。实现 了双模分段控制 方式。仿 真结 果显示 ，该 算法具有 响应速? 度快 、抗干扰能力强 ，超调量 小、无静差等优点 ，在 线跟踪 效果 良好 ；?条支路 对规划轨迹的跟踪? 具有较好 的鲁棒性 。现 场试验 结果，检测机 构 能平滑跟踪 焊缝 ，探 头耦 合 良好 ，超 声扫描 波形? 窜动 平缓 。检测效率 高于 国家标准值 。具有较高的工程应用价值。? 关键词 ：焊缝跟踪 ：并联机 构；双模分段控制? 中图分 类号 ：?????? 文献标 志码 ：?? 文章编号 ：????．????????????．???????? ?????????????????? ???????? ??????????????????????????????????????? ????????????????????? ??????????? ? ????????????，???????????，??????????????? ??．??????????????????????，??????????????，?????；? ?．??????????????????????????．，???．，?????????????，??????? ????????：????????????????????