基于有限状态机的差动转向无人车整车控制策略设计.pdfVIP

学兔兔 基于有 限状态机的差动转 向无人车整车控制策略设计 Design of vehiclecontrol strategy forskid-steering unm annedground vehicle basedon finite state machine 熊 璐L ，黄少帅 。，王龙祥 。，杨光兴。 XI()NG Lu‘’ ，HUANG Shao—shuai。 ，W ANGLong．xiang 一，YANGGuang．xing0 (1．同济大 学 汽车学院 ，上海 201804；2．同济大 学 智能型新能源汽车协 同创新 中心 ，上海 201804； 3．中国嘉陵工业股份有限公司(集团)，重庆332) 401 ． 摘 要：在系统方案的基础上，基于分层决策思想和有限状态机理论，没计了差动转向无人车整车控制 策略 ，包括车辆工作模式定义、各模式切换规则设计和运动控制算法设计。通过实车试验表 明，所设计的控制策略能够有效地实现各模式之间的切换；通过与运动控制算法的交互，能 实时、正确地响瘦上层行车需求，最终实现车辆的自动行驶。 关键词 ：无人车 ；有限状态机 ；整车控制策略 ；工作模 式 ；运动控制 中圈分类号 ：U462．1 文献标识码 ：A 文章编号0(上)一0146一O7 5)1 ：1 34(201 009—01 Doi：10．3969／J．issn．1009-01 34．201 5．1 9．41 0 引言 1 无人车系统方案 随着 社会 的进 步 和科 技 的发 展 ，无人 车 已成 为汽 车 1．1机械系统结构 发展的一个新趋势 。无人车，是指不依靠驾驶员操作 ， 所 设计 的无 人 车是 基于 某轻 型 8×8全地 形 车而 开发 通过车载传感器和计算机系统控制，实现安全可靠行驶 的新型无人驾驶车辆 。它在保留了原来有人驾驶功能的 的车 辆 。 无人车 系 统 是一 个综 合性 的系 统 ，包 括许 多 子 同时，增加 了 自动行驶的功能。因此 ，是一款有人／无 系统和相关技术 ，如环境感知、规划决策、定位导航和 人 一体化 全地 形 车 ，如 图1所示 。 整 车控 制 等 “ l。其 中 ，如何 设 计 整车 控 制 策 略 ，是 无 人 车发 挥性 能 的关键 之 一