基于步进电机控制系统复杂动力学研究.pdfVIP

学兔兔 1 1 訇 化 基于步进 电机控制 系统复杂动力学研究 Analysis of com plex dynam ic behaviorfor stepper motorcontrol system 姬 清华 JI Qing-hua JI (新乡学院 。新乡 453003) 摘 要 ：本文主要研究了步进电机控制系统复杂动力学问题。本文首先采用相迹图分析步进电机的 过渡过程，考虑了步进电机非线性关系，适用于定量计算 。对步进电机的工作频率高于极 限频率的 起动 ，提 出了最佳 起动方案 ，并用 实验 证明其结果 的可行性 。 关键词 ：步进电机 ；控制系统；非线性；动力学行为；相迹 中图分类号 ：TG156．2 文献标识码 ：A 文章编号2)o8(上)-Ol ：1 34(201 009-01 30-03 Doi：10．3969／J．issn．1 009-0134．201 2．8(上)．39 0 引言 到 目前 为 止 ，关 于 步 进 电机 的动 力 学 特 性 的 一 些 问 题 尚 未 得 到 圆满 解 决 ，是 因 为 力 矩 角度 关 系 的 非 线 性 性 制 约 着 步 进 电机 动 力学 的研 究 。本 文根据实际情况采用近似方法 ，用折线代替步进电 机 的 力矩 相 角 曲线 ，在此基 础 上作 出其 相迹 图 ，并 根据相迹 图提出当步进电机高于其极限频率时的 最 佳起 动方 式 ，并且找 到其 相应 的控 制 电路 和试验 图 1 步 进 电机 运 行 时 输 入 输 出关 系 结 果 。 Mc(S) 1 步进 电机 的等值结构 图 我 们 用 图 1表示 步 进 电 机 运 行 的输 入 和输 出 关 系 ，其中 g(t)表示 的 是输 入 量 ， (力表 示 的 是输 一 出量 ，O(t)表示 的是 前 两 者 的差 值 ，也就 是 步 进 电 图2 步进 电机运动方程式结构图 机 的输 入 角 度 。根据 图 (1)我们 可 以写 出下 面所 列 的拉 普拉斯 变换 方程 式 ： 2 步进 电机的相迹 图 图 3表示 的 是 步 进 电 机 的 力 矩 相 角 曲线 的非 G( )： G( 一∑e (1) n=O 线 性