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学兔兔 l 匐 地 基于蠕动原理的智能爬楼装置的研究及实现 The research and realization of intelligent step crawling device based on the rationale of creeP 李睿枭，熊 艳，高建正，曾子维，史 超 LJ Rui．xiao，XlONG Yan，GAO Jian．zheng，ZENG Zi-wei，SHI Chao (四川大学制造科学与工程学院，成都610065) 摘 要：对蠕动式原理进行研究可发现，蠕动式智能爬楼装置能有效实现平稳上下楼的功能，针对行 动不便的人上下楼或货物运输的情况，弥补了多数爬楼装置难以实现上下楼平稳性的技术空 缺。蠕动式爬楼装置拥有两节车体，通过伺服电机控制液压泵使流体流动而调整车体重心， 再通过升降装置实现前后车体的竖直方向相对运动，从而实现在楼道间平稳地上下楼梯。 关键词：爬楼装置；重心调控；蠕动原理；升降技术；自动爬楼；货物运输 中图分类号：TP249 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 3)1 0(上)一0087—03 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 3．1 0(上)．25 0 引言 节，达到装置平稳、安全运行的效果。 随着城市建设的发展，楼房越来越多，楼层 该装置可作为轮椅的移动底盘，方便残障人 也越来越高，但相应的残障通道却并非完善，尤 士；此外，该装置可用于灾害发生后的救援工 其是在一些既有老建筑中尤为突出。对于老年人 作，代替人力人完成一些高危险、高难度的运输 及残障人士等弱势群体来说，室内外各种楼梯、 工作，其该装置相对于其他形式的上楼装置具有 台阶已经成为他们活动的障碍，以至于失去了很 运动平稳的特点具有广阔的应用前景。本文主要 多参与社会生活的机会。针对这一问题，国内外 讨论基于蠕动原理的新型智能爬楼装置的设计原 进行了许多研究，也出现了许多爬楼装置u ，但是 理以及相关原理的实现中几点关键部分。 或多或少存在着不够平稳的缺陷。 目前，国内对机械爬楼梯装置的研究尚属初 1装置运行原理 级阶段，这方面的研究还不够成熟，亦没有较多 1．1蠕动原理 的产品出现。当前国内研究爬楼装置的人不在少 爬楼装置的形式多样，其中主要有轨道式机 数，其中代表人物有清华大学的项海筹、乌兰木 械爬楼装置、承载轮椅的平台形式、悬挂于房顶 奇等。另外，国内已有公司生产出具有上下楼通 轨道的上楼装置、上下楼通道的电梯间形式、多 道的电梯间，如苏州嘉和电梯技术有限公司、上 功能上楼轮椅、组轮式爬楼机器人等形式 。本 海三菱公司、台湾润成集团公司等。能够承载轮 文讨论的蠕动式智能爬楼装置，采用蠕动式分体 椅的平台形式的上楼装置现已在北京、上海、香 设计，保证车体一直水平，平稳、安全；升降高 港等地的车站、机场应用 ，其他形式的爬楼装置 度可调节，适应性强；另外可双向运行，自动控 的研究仍相对比较滞后。 制，上下自如，与现在的多数蠕动式柔性驱动机 本文所讨论的蠕动式爬楼装置，是一种新型 构一样，具有结构简单