基于距离精度的工业机器人标定模型.pdfVIP

学兔兔 参l 匐 基于距离精度的工业机器人标定模型 _ndustrial robot callbration modeI based on distance accuracy 许 辉，王振华 ，陈国栋 ，孙立宁 XU Hui，W ANGZhen．hua，CHEN GUO-dong，SUN Li—ning (苏州大学 机器人与微系统研究中心，苏州 215000) 摘 要：工业机器人主要有两个性能评价指标 ：重复定位精度和绝对定位精度。由于制造与安装误差， 导致工业机器人定位精度不高 ，因此 ，在机器人使用前需要对其进行标定。但在应用传统 的方法进行位置误差的标定和补偿时，要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变 换。由于这一过程很难精确完成 ，容易引入误差。因此 ，本文利用距离精度的定义 ，在修正 的5参数DHM(Denavlt—Hartenberg Modified)运动学模型的基础上，建立了机器人的距离误 差标定模型 ，该模型可以避免坐标转换带来的误差。基于该模型，利用Matlab软件进行仿真 实验。仿真结果显示机器人距离误差标定模型可以明显提高机器人的距离精度 ，为后续的实 验打下基础。 关键词：工业机器人；标定；DHM模型；距离误差；仿真实验 中圈分类 号 ：TP242 文献 标识码 ：A 文章编号a)o6(上)-oooi-04 ：1 34(201 009-01 Doi：10．396~l／J．Issn．1009-0134．201 3．06(t-)．01 0 引言 平行时存在奇异现象 。而且在标定机器人 的绝对 现 代 翩 造 业 对 工 业 机 器 人 性 能 的 要 求 在 不 断 定 位 精 度 时 ，必 然 涉 及 到 测量 坐 标 系和 机 器 人 基 地提高 ，机器人性能 的两个 主要评 价指标为???重 坐 标 系之 间 的坐 标 转 换 ，坐 标 变 换 矩 阵 是 难 以准 复定位精度和绝对定位精度 。现今机器人 厂家生 确地计算 出来 ，且使计算过程复杂 ，甚至难 以求 产 的机器人重 复定位精 度比较高 ，绝对 定位精 度 解，最终导致整个测量系统的测量精度降低 】。 却很 低u，一 般 相差 一 个数 量 级 以上 ， 因此无 法 达 针 对 上