基于路程检测的机器人运动控制研究.pdfVIP

2015年 5月 机床与液压 Mav2015 第43卷 第9期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．43No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．09．020 基于路程检测的机器人运动控制研究 李静，刘朝福 (桂林电子科技大学信息科技学院，广西桂林541004) 摘要：机器人比赛赛道Ft趋复杂，由以往单一的直线、转弯增加了上坡 、下坡等难度，鉴于机器人比赛赛道的复杂 性，提出一种基于路程检测的控制机器人运动的方法 ，保证机器人顺利、快速地在各种赛道上行进。采用串口位置控制和 光码盘共同进行路程检测方法，通过建立直流伺服电机的数学模型，根据PID算法调整机器人运动姿态 ，详细计算出不同 路段下的机器人速度，给机器人运动轨迹控制提供重要参数。通过实验场地测试 ，结果表明：采用此方法，机器人能稳 定、可靠、快速地在复杂的赛道上行进。 关键词 ：复杂性赛道；光码盘；路程检测 ；PID算法 ；运动轨迹 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1001～3881(2015)9—071—3 RobotMotionControlResearchBasedonDistanceDetection LIJing，LIUChaofu (InstituteofInformationTechnology，GuilinUniversityofElectronicTechnoloyg，GuilinGuangxi541004，China) Abstract：Therobotcompetitionhasbecomecomplexintrack increasingly，from asinglestraightlineandturningtrackin the pastincreasedtodifficultiesasuphillanddownhill，andSOon．Becauseofthecomplexityoftherobotracetrack，themethodofcontro1． 1ingthemovementsofrobotwasputforwardbasedondistancedetectionSOastoensuretherobotmovingonthevarietytracksmoothly andquickly．Theserialportpositioncontrolandopticalencoderwereadoptedtodetectdistancetogether．Byestablishingthemathemat— icalmodeloftheDCsergomotor．PID wasusedtorectifymovementgestureofrobot．Therobotspeedwasreckonedindetailondiffer- entpaththatprovidedimportantparametersforrobotmotioncontro1．Theresultsshowthatwithusingofthismethodtherobotcanmarch oncomplexcircuitstbaly，reliablyandrapidlybythetestintheexperimentground． Keywords：Complexitytrack；Opticalencoder；Distancedetection；PIDArithmetic；Motiontrajectory 0 前言 1 路程检测 机器人比赛路线 日趋复杂，不仅只限于直线、转 将机器人的整个运动轨迹分为数段 ，每一段由于 弯，而且增加了上坡 、下坡等难度。赛道的复杂性涉 路段不同，所以机器人的运动状态也不同，如上下坡 及到机器人驱动电机要根据不同路况实时进行多种状