基于轨迹控制的AGV运动控制器设计研究.pdfVIP

????年 ?月? 机械设计与制造工程? ???．????? 第 ??卷 第 ?期? ????????????????????????????????????????????? ???．?????．?? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 基 于 轨 迹 控 制 的 ???运 动控 制器 设计 研 究? 史晨红 ，左敦稳 ，张 国家? ?南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 ???????? 摘 要 ：对基 于计 算机视 觉的 ???路 径跟 踪技 术进 行 了研 究 ，提 出 了基 于轨 迹 控 制 的 ???运 动 控? 制 器设 计新 方 法 ，重 点 解决 ???路 径 跟踪 效果 与 高速运 动稳 定性 问题 。首先 对 ??? 工作环 境与? 计算机视 觉的特点进行分析 ，设计 了适合 ???路径跟踪的 图像 处理流程 。然后在深入分析 两轮? 差 速驱 动运 动 平 台的基础 上 ，提 出了基 于轨 迹控 制 的 ???运 动控 制 器设 计 新 方 法。该 控 制 器 以? ???相对路 径所 处 的状 态量 为输 入 ，输 出 ???控 制指 令— — 两轮 的 速度 差 和运 动 时间 ，从 而控? 制 ???按指定轨迹运动 ，实现轨迹控制 即 ???路径跟踪的 目标 。试验结果表明 ，???路径跟踪? 技 术 对直 线和 弧线 具有 较好 的跟 踪效 果且 ???运动 平稳 。? 关键词 ：???；计算机视觉；路径跟踪；轨迹控制 ；控制器设计? 中 图分 类 号 ：?????．?? 文 献标 识码 ：?? 文章 编号 ：????— ????????????— ????— ??? 随着计算机视觉技术的发展 ，出现了基于视觉? 的航 向角 。? 的 ?????????????????????????????导航 方式 ，而 基? 于视觉的 ???路径跟踪技术是其 中的一个重要研? 究方 向，引来众 多学者对 其进行 研究????。与 电? 磁 、光电、激光等路径跟踪技术 相 比，???视 觉路? 径跟踪技术具有成本低 、柔性高等优点 ，但因图像? 处理时间长 ，难以实现 ???高速稳定运行 ，为 了克? 服这些问题 ，必须设计合适的图像处理算法和运动? 控制器。对此 ，先后 出现 了基 于 ???的运动控 制? 器??、基 于线 性 二 次 形 的 运 动 控 制 器 ???以及 基 于? 模糊控制 的运 动控 制器? 等 ，这些运 动控制器 原? 理复杂 ，算法执行时间长 ，难 以大幅度提升 ???的? 图 ?? 双轮差分驱动平 台运动分析 示意 图? 性能。为了提高 ???的运动速度 和运动稳定性 ，? 本文主要从以下 ?个方面进行设计 ：???精简图像?