基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现.pdfVIP

!#$年##月 第%卷第!#期 机床与液压 ()*+,-.//01*234(50+)6 ,789!#$ :7;9% ,79!# !#! #==?@9ABBC9## D EE#9!#$9!#9= 收稿日期! !#%DEDH 基金项目! 宁波市科技计划项目!#%3#E# 作者简介! 陈健#=E=%# 男 硕士 研究方向为机电系统智能控制及应用开发 -DIJA;! #EHE#!KLL9M7I 基于软 Q0)和 -_PZ])(.总线的 3-0.(! 机器人控制系统设计与实现 陈健#!!!杨亚威!!郑天江!!宋孙浩! #浙江省特种设备检验研究院! 浙江杭州##% !中国科学院宁波材料技术与工程研究所! 浙江宁波#$!## 摘要! 由于传统Q0)需要依赖于特定的软硬件 其硬件* 软件系统封闭 系统开放性和扩展性不足 并且现场数据传 输实时性不高 针对这些问题 提出了一种利用实时以太网-_PZ])(.协议通讯 基于Q)的软Q0)运动控制方案 该方案 通讯总线采用分布式时钟技术 使用标准以太网协议 无需专用网卡 便能够实现多轴精确同步控制 适合高速机器人的 高精度伺服控制 通过在3-0.(!高速并联机器人上的测试分析 结果表明! 该控制方案使机器人的运动控制性能得到了 很大的提升 关键词! 软Q0)$ -_PZ])(.$ 3-0.(!$ 电子凸轮 中图分类号! .Q=$ .Q!%# RR文献标志码! (RR文章编号! ##DEE#D!#$# !#D%!D% !*1-445#)N2*)*4++-:4:9!0,U8! ;:.:+H:4+(:2/1+*)O1*5 :4:9+$,H450+3*(H8U )*-,UAJC #! 2(,V2JYZA ! W*-,V.AJC@AJCX ! 6/,V6TCPJ7 ! #WPZ@AJCXQ]78ACMAJ;6aZMAJ;-LTAaIZC_+CBaZM_A7C JC^ 4ZBZJ]MP +CB_A_TZ *JCXgP7T WPZ@AJCX## )PACJ$ !,ACX̀7+CB_A_T_Z7\J_Z]AJ;B.ZMPC7;7XO1-CXACZZ]ACX )PACZBZ(MĴZIO7\ 6MAZCMZB ,ACX̀7WPZ@AJCX#$!# )PACJ# 8.1+(7+! 7B_7\_]ĴA_A7CJ;Q0)]Z;O7C BaZMAJ;PJ]̂YJ]Z7]B7\_YJ]Z _PZA]B7\_YJ]ZJC^ PJ]̂YJ]ZBOB_ZIJ]ZTCALTZJC^ M;7BẐ YA_P ACBT\AMAZC_7aZCZBBJC^ ZNaJCBÀA;A_O JC^ \AZ;̂^J_JPJB;7Y]ZJ;_AIZ_]JCBIABBA7C ]J_A7(AIẐ J__PZBZa]7̀;ZIB J B7\_Ga]7X]JIIJ̀;Z;7XAMJ;M7C_]7;Z]Q0)# I7_A7C M7C_]7;BMPZIZYJBa]ZBZC_Ẑ `JBẐ 7C AC^TB_]AJ;aZ]B7CJ;M7IaT_Z]+Q)# YPAMP T_A;AgẐ -_PZ])(.\AZ;̂̀ TBa]7_7M7;M7IITCAMJ_A7C.PZM7IITCAMJ_A7C `TB7\BMPZIZPĴ \TCM_A7CB7\̂AB_]ÀT_Ẑ M;7Mb _ZMPC7;7XO YA_P TBACX7\B_JC^J]̂Z_PZ]CZ_a]7_7M7;B YA_P7T_BaZMAJ;CZ_Y7]b MJ]̂ YPAMP YJBJ̀;Z_7AIa;ZIZC_BOCMP]7GM7C_]7;7\IT;_Aa;ZGBaACG ^;ZYA_P PAXP JMMT]JMO BTA_J̀;Z\7]PAXP BaZẐ ]7̀7_AC CZẐ 7\PAXP a]ZMABA7C BZ]87M7C_]7;-NaZ]AIZC_J;JCJ;OBABYJBMJ]AẐ 7T_7C _PZPAXP BaZẐ aJ]J;Z;]7̀7_3-.0(! `OTBACX_PABBMPZIZ.PZ]ZBT;_BP7YB_PJ__PZM7C_]7;BMPZIZIJbZB_PZI7_A7C M7C_]7;aZ]G \7]IJCMZ7\]7̀7_JX]ZJ_AIa]78ZIZC_ 6*/A:(51! 67\_GQ0)$ -_PZ])(.$ 3-0.(!$ -;ZM_]7CAMMJI R前言 目前国内外大部分运动控制器均采用基于36Q 和cQV(的多轴运动控制卡方式 其一般带有Q)+接 口 集成于Q)的Q)+插槽 但其系统布线复杂* 可 靠性差 可以控制的轴数有限 且技术封闭* 拓展性 差* 价格昂贵 不易和工厂其他设备集成在一个控制 系统中 软Q0)是集控制* 人机界面* 数