基于螺旋理论的球面并联机构构型分析.pdfVIP

机械管理开发 总第 150期 M ECHANICALMANAGEMENT AND DEVELOPMENT 1[btalof150 2015年第 8期 No．8 2015 设计试验 基于螺旋理论的球面并联机构构型分析 随 磊 ，李瑞琴， 李 晓润， 王明亚 (中北大学机械与动力工程学院，山西 太原 030051) 摘要 ：球面并联机构具有结构简单，工作空间大等优点，并广泛应用于医疗、航天、机器人等领域 。 构型综合是进行机构创新设计的基础 ，利用螺旋理论 的知识对 由平面低 副构成 的三支链球面并联机构 进行构型分析，并基于雅克比矩阵得 出构成球 面并联机构的两个必要条件 。并具体给 出2R1P型三支 链球面并联机构的9种形式，选取其中的 3种给出建模 实例，通过 自由度的计算验证机构构型的可行 性，为球面并联机构的应用提供选型基础和球 面并联机构的结构创新提供参考。 关键词 ：球面并联机构 ；构型分析 ；螺旋理论 ；雅克 比矩阵 中图分类号 ：TH112 文献标识码：A 文章编号 ：1003．773X(2015)08．0037．03 DoI：10．16525／j．cnki．on14．1134／th．2015．08．013 概 述 以组成 8种不 同空间排列形式嘲，即RRR、PPR、 球面并联机构是一种特殊 的空间并联机构 ，其 RPP、PRP、RPR、RRP、PRR、PPP，如图 1所示 。 结构一般是 由固定平 台、支链及动平 台构成 。它 的 运动特点是动平 台可以绕着机构 中心 自由转动 ，它 有三个转动的 自由度 ，可 以实现在三维空间中的任 意旋转 。基于其 比较特殊的运动规律 ，可 以用在机 器人的腕关节[1]、腰关节_2]、肩关节 等 ，也可 以用 在卫星天线的空间方位跟踪系统、机床加工等方面。 由低副 (即转动副 R和移动副 P)链接而构成 的球面并联机构 ，目前研究较多的是 3一RRR球面 并联机构 ，而且对其应用也较为广泛和成熟 ，如 电 子灵巧眼_4和数控 回转 台l5]。由于复合 运动副 (圆柱副C，虎克较 U等)都可 以看成是转动副和 移动副复合而成 ，因此本文只研究 由低副链接构 成的球面机构 的构型，其他类型的球 面并联机构 都可 以在此基础上进行演化拓展 。 1 基于螺旋理论的构型综合 本文研究的是对称 的三支链球面并联机构 ，在 进行构型分析时，选取其 中的一条支链进行分析 即 可 。由转动副 R、移动副 P根据不 同的排列方式可 收稿 日期 ：2015—07—10 图 1 转动副和移动副 的各种排列组合方式 第一作者简介 ：随磊 (1991一)，男，安徽 阜 阳人， 图 1中的几种组合 中又因为转动副轴线 以及 硕士在读，现就读于中北大学机械与动力工程学院。 移动副轴线的平行 、垂直或者成一定 的角度关系 ， 机械管理开发 jxglkfbjb@ 126．com · 38 · 第 30卷 可以得到多种不 同的机构构型 。 a 1 0 0 下面利用雅可 比矩 阵的螺旋形式来进行三支 3q1 链 的球面并联机构 的型综合 。空间并联机构动平 l，一 O a￡2