基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析.pdfVIP

第7期 机械设计与制造 2011年 7月t ， ． ， 曩 Machinery Design Manufacture 149 文章编号：1001—3997(2011)07—0149—02 数．控与自动化 P 、 、 L 基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析木 朱大昌1,2 张国新 (’华南理工大学 机械与汽车工程学院，广州 510640) (江西理工大学 机电工程学院，赣州 341000) Kinematicanalysisof3-RPStypeparallelrobotbasedonscrew theory ZHU Da_changl,2,ZHANG Guo-xin (SchoolofMechanicalAutomationEngineering，SouthChinaUniversity ofTechnology，Guangzhou510640，China) (2SchoolofMechanicalElectricalEngineering，JiangxiUniversityofScience andTechnology，Ganzhou341000，China) 【摘 要】3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式，各支链由一个转动副连接机座、一个 球面副与动平台相连接 ，转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理，通过约 束形式分析得出该类型并联机器人运动性质，采用矢量分析方法对其运动学正解／反解进行求解，得出 该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵，进一步对该类型并联机 器人结构奇异性进行分析与总结。 关键词：3一RPS型并联机器人；螺旋理论；奇异性 【Abstract】3-RPStypeparallelmechanismisofthreelimbssymmetricalinstructureinwhicheachis connectedwiththebasethrougharevolutepairandasphericalpairisconnectedwithmovingplatform， Whiletherevolutepairisconnectedwiththesphericalpairthroughamovingpair．Screw theoryandspatial mechanismstructuretheoryraeadoptedtoderivethecharacteristicofmotionof therobotthroughcon- straints．Byapplyingvectornaalysismethodthenormal~inversesolutionofthismechnaismcanbederived respective toobtainakinematicalequationforthemechnaism~Furthermore，thekinematicsingularitiesfor thestructureoftherobotarenaalyzedbasedonJacobinematrixofthemechanismsymmetricalwithinho- mogeneitynadimpe咖ctDOF． Keywords：3-RPStypeparallelrobot；Screwthe0ry；Singularity 中图分类号：TH16，TP24 文献标识码 ：A 1引言 少 自由度并联机构越来越成为研究者所关注的一个新的研 究领域。自由度并联机构在某些领域的成功应用显示出其卓越的 结构性能 。科研人员7lJ采用反螺旋理论对一类具有3自由度转 动并联机器人支链结构进行