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基于轨迹规划的机器人碰撞检测研究
????年 ??月? 机床与液压? ???．?????
第 ??卷 第 ??期? ???????????? ? ??????????? ???．?????．???
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基于轨迹规划的机器人碰撞检测研究?
张 铁 ，林 君 健 ，邹 焱飚?
?华 南理 工 大学机械 与 汽车 工程 学院 ，广 东广 州 ????????
摘要 ：提 出一种在不需要安装视觉或者力矩传感器 的情况下在未知环 境中实现碰撞 检测 的方法 ，将 实时 电流值和 当前?
轨迹 的误差量合成 为一个碰撞标 量 ，通过计算此标 量的值来 判断机器人 的运行情 况。只要检测 到碰撞 ，就能采 取一系列 的?
措施来保护人员或者机器人的安全。并以传统的直角坐标机器人为实验平台来说明这种测量方法的有效性。?
关键词 ：碰撞检测 ；电流传感器 ；机器人 系统 ；轨迹规划?
中图分类号 ：?????．?? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????— ????????????— ???— ??
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随着机器人在工业和服务领域 的不断普及 ，机器? 出现很多误判 的情况? ，虽然现在利用有 限元 的方法?
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