基于蚁群算法路径规划的收敛性分析.pdfVIP

机 械 设 计 与 制 造? 第 ?期? ???? ?????????? ?????? ? ???????????? ????年 ?月? 文章编号 ：????— ????????????—????—??? 基 于蚁群算 法路 径规 划的收敛性分析 半? 刘 军 刘广瑞? ?郑州大学 机械工程学院 ，郑州 ???????? ????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????，?????????????? ??????????????????????????????????????????????????????，????????????????，??????? 中图分类号 ：????，???? 文献标识码 ：?? ?引言? 短路径到达已知的 目标位置 。? 移动机器人的路径规划是按照某一 ?生能指标搜索一条从起? 设机器人在二维平面上 的凸多边形有 限区域 内运动。该区域? 点到目标点的最优或次最优 的无碰撞路径。机器人路径规划的研? 内分布着有限个不 同大小 的障碍物。在该 区域内建立直角坐标? 究始于 ??年代 ，目前国内外对这一问题的研究仍然十分活跃。根? 系。假设机器人 以一定 的步长 ?运动 ，则?轴和 ?轴分别 以 ?为? 据环境信息掌握程度 ，路径规划可分为 ：环???信息完全已知的全? 单位来划分栅格 。栅格大小 以机器人能在其 内自由运动为限，每? 局路径规划 ；环境信息不完全或未知 的局部路径规划。? 行的栅格数? ??一? ；每列的栅格数 ?????／?。如果区域为不规? 受 自然界中真实蚁群集体行为的启发，意大利学者 ??????于? 则形状 ，则可在边界处补 以障碍栅格 ，将其补为正方形或者长方? ????年首次系统地提出了一种基于蚂蚁种群的新型优化算法一蚁? 形 。其 中障碍物 占一个或多个栅格，若不满一个栅格 ，以一个栅格? 群算法?????，目前人们对蚁群算法的研究已经由当初单一的旅行? 计算。每个栅格都有对应的坐标和序列号 ，而且序列号与坐标之? 商问题??????????????????