基于螺旋理论的2PRS-2UPS四自由度并联工作台静力学分析.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 1、3的 滑 块 ，支链 2、4的 伸 缩 杆 分 别 与 电 动 机 相 联 ．是 对 于 支 链 1，根据 两 共 面 线 矢 互 逆 l6]，知 任 意 过 点 主 动 关 节 。 其 中 B，曰 为 外 接 圆 半 径 为 R 的 正 方 曰 的 线 矢 都 分 别 与 $，。、$4 、$。互 逆 ， 所 以 只 要 找 到 一 形 ，A。A 垂 直 平 分 A 。 个 过 点 曰 ，且分 别 与 $ 第： 共 面 的 线 矢 ，则这 个 线 矢 必 本 文 所 研 究 的 一 种 新 型 2PRS一2UPS四 自 由 度 并 为 支 链 1螺 旋 系 的 反 螺 旋 。 而 滑 块 移 动 可 以 看 作 距 联 工 作 台 ． 可 以 实 现 绕 轴 和 v轴 旋 转 的 两 个 旋 转 自 OA。无 限 远 ，转臂 与 OA 正 交 于 』4。点 ，转 动 轴 线 平 行 由 度 以 及 沿 v轴 和 轴 的 两 个 平 移 自 由 度 (见图 1)。 s：。的 瞬 时 微 转 动 ，所 以 $ 与 $：。所 表 示 的 线 矢 量 平 行 。 该 工 作 台 可 以 通 过 改 变 放 在 动 平 台 上 面 的 工 件 的 位 置 因 此 通 过 观 察 可 知 ，过点 ，且方 向 与 $ 平 行 的 线 矢 和 方 向 ．与铣 、镗 、加工 中 心 等 不 同 类 型 机 床 组 合 使 用 ， 必 分 别 与 ．劈 $ 、$ 。、$4。、$ 共 面 ，该线 矢 可 表 示 为 ： 实 现 对 具 有 空 间 任 意 角 度 平 面 及 孔 的 工 件 加 工 ． 能 够 $l=s2,，rB XS21) (5) 部 分 代 替 并 联 机 床 的 加 工 要 求 ． 但 并 联 机 床 与 该 工 作 ． 式 中 ：rB为 B 点 在 定 坐 标 系 下 的 位 置 向 量 。 台 相 比 结 构 复 杂 ．造价 高 昂 并 联 机 构 在 机 床 加 工 领 域 的 应 用 主 要 是 并 联 机 床 ． 该 工 作 台 的 提 出 为 将 并 联 机 $：的物 理 意 义 就是 支 链 1对动平 台 的约 束 力 ，它 构 应 用 于 机 床 加 工 领 域 提 供 了 新 的 思 路 通 过 支 链 1球 铰 的 球 心 ，垂直 于 杆 1轴 线 ，与s： 平行 。