基于轮球自平衡机构的机器人设计.pdfVIP

学兔兔 1．2轮球移动机器人自平衡原理 该机器人驱动部分是通过三个电机驱动的轮子，组 成一个平面，彼此相差120度。该部分与球组成一个移 动机构，该球直径应该满足R球a R万向轮组，a为实 验安全系数，这里取1．414。 在机器人维持平衡过程中，由于变化的角度相对较 小，把机器人的运动系统近似的看成平面，建立的运动 模型如图3所示。 V 图3 运动模型 模型中三个电机两两相隔120度，Vr是万向轮运动 正方向的运动速度，v是任意的某一方向的运动速度， a是V和O度线间的夹角，通过调节三个电机的转速和正 反转合成v，由于本模型的建立是在刚性物体的基础 上，得到以下公式： Vrl=V COS(30+a) (1) Vr2=-V COS(30-a) (2) Vr3=V*COS(90·a) (3) 通过上述的数学模型，实现机器人在保持自平衡基 础上的二维运动。Vrl，Vr2，Vr3分别代表万向轮系统 中3个轮的转速。 2 基于多传感器设计机器人控制系统 本文设计的单足自平衡机器人，以STM32为控制核 心，以MPU．9150实现姿态检测，得到角速度和角加速 度，经过卡尔曼数据融合得到真实的姿态值。通过PID 算法对实时姿态值处理得~UPWM波，对以F2807S为开 关管的H桥电机驱动进行控制，以三号足球为机器人的 单足，实现机器人在足球上保持平衡。利用OLED显示 屏实现人机交互，通过蓝牙模块进行通讯。机器人多传 感器控制系统框图如图4所示。 3 机器人多传感器控制系统硬件设计 3．1系统的供电电路设计 单足 自平衡机器人的电源是3．7v的锂电池，选用 AMSl117=端稳压器将3．7V电压转成3．3V给单片机供 图4 机器人多传感器控制系统框图 电，如图5所示。 图5 AMSI117—3．3V稳压电路图 3．2 姿态检测电路设计 轮球自平衡移动机器人为保持平衡，需实时采集机 器人的姿态值，在本设计选用MPU．9150姿态传感器， 通过对加速度值和速度值的处理可得到机器人的姿态 值。姿态检测电路如图6所示。 。I ． 1 J⋯ i_- YrT 313 T詈 MPU 2MCU ZU STM3 103 。 — 9150 ∞{=l cs 0．IUF 1， ． 1] Ë l0 ． _ ．—_- ．一．． - 图6 姿态检测电路图 3．3 电机驱动电路设计 本文设计的电机驱动电路是N沟道MOS管全桥电 路，主要由控制电路和主电路组成，实现直流电机的 加、减速和正反转的功能。 第37卷 第9期 2015—09(上) [231 乎 学兔兔 U2 GND U3 GND H 3 13 ： 5 6 lO ； 21 l4 3 13 45 l121 6 10 7 98 GND 1 l4 2 3 l 3 4 s ll 12 6 l 9 0 7 8 I玺I 7信号逻辑电路图 图7为电机驱动信号逻辑电路图，图中控制电路使 用与非门逻辑器，控制端 口使用0和1来控制电机正反 转，PWM波占空比来控制电机转速，达到最优的控制 效果。 图8为电机驱动主电路图，图中IRF2807S为MOS 管，漏极电流为82A，最大电压为75V。IR2104S是半桥 驱动器，使得电路可以无需脉冲变压器驱动，得到所须 的工作频率，提高了电路的频率稳定性。 4 机器人多传感器控制系统软件设计 4．1姿态检测软件设计 控制器通过I2C传输协议读取姿态传感器中的速度 和加速度值，进行处理，得出姿态角 (倾斜角和航向 角)，流程如图12所示。 姿态传感器程序中包括读取相应寄存器中的值和 整个处理得出初始值两个部分，其中BUFtl2l是一个用于 陀螺仪数据缓存的数组，ACCEL—XOUT—L、ACCEL— l2V 玎 1 JP1 VC VS I I l-l I 图9 陀螺仪软件设计流程图 YOUT— L、ACCEL— ZOUT L分别表示x、Y、z轴的角 加速度值得低八位数据；ACCEL—XOUT—H、ACCEL— YOUT— H、 ACCEL— ZOUT— H分别表示x、Y、Z轴的 角加速度值得高八位数据；GYRO—XOUT—L、GYRO— YOUT_ L、GYRO ZOUT_ L分别表示x、Y、Z轴的角速 度值得低八位数据；GYRO_XOUT_H、GYRO_YOUT— H、GYRO_ ZOUT_ H分别表示x、Y、z轴的角速度值得 高八位数据：A—X、A～Y、A_Z为整合处理后的角加速 度初始值；G—x、G—Y、G—z．~J为整合处理后的角速度 初始值。 4．2基于卡尔曼滤波器设计机器人姿态估计器 卡尔曼滤波器的控制主要有两个方面：预测与更 新。在预测时，通过上一时刻状态的判断，计算出实时 状态；在更新时，实时观测值使