基于遗传算法的四足机器人直行步态优化.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 表 ? 各 腿 在 ?，轴 方 向 的极 限坐 标 值? ??????????????? ?? ??????????????；? ?????????????；? 本 研 究 选 择 “?— ???— ?”的 抬 腿 顺 序 ．在 相 同 占 空? ?? ???????；? 比 条 件 下 ，该 抬 腿 顺 序 稳 定 性 最 好 ，根 据 经 验 值 法 得 到? 其 中 ，??????? ?是 用 来 存 储 个 体 中 四 足 坐 标 值 的 数 ? 的 步 态 ? 具 体 如 下 。? 组 ，???????是 该 个 体 的 适 应 度 。????? ?数 组 的 大 小 是 ?，? 初 始 位 置 坐 标 ：腿 ??一?????，????，腿 ???????，? 正 好 容 纳 机 器 人 ? 条 腿 。根 据 表 ?可 知 ，机 器 人 四 足 的? ?????? ，腿 ??一?????，一??????，腿 ???????，一??????；? ? 坐 标 取 值 范 围 为 ：???? ?— ?????— ???????? ??? ? ??，? 行 走 顺 序 ：① 左 后 腿 ?向 前 迈 出 ??????；② 左 前 腿 ?? 向前 迈 出 ??????；③ 机 身 向前 整 体 移 动 ??????；④ 右? ????，????，????，一????；?????— ?????— ???????? ???：? ??，???，???，一????，一?????； 通 过 两 个 数 组 存 储 机 器 ? 后 腿 ? 向 前 迈 出 ?????? ； ⑤ 右 前 腿 ? 向 前 迈 出 ???? 人 ? 条 腿 的 正 负 向 极 限 坐 标 值 ． 为 了 与 ? 条 腿 的 编 号 ? ??；⑥ 机 体 向前 整 体 移 动 ??????。?