堆垛机器人底座的有限元分析.pdfVIP

学兔兔 第 3期 (总第 166期 ) 机 械 工 程 与 自 动 化 No．3 20l1年 6 月 M ECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT0M AT10N Jun． 文 章 编 号 ：1672-6413(2011)03—0065—02 堆 垛 机 器 人 底 座 的有 限元 分 析 易 刚 (贵阳 铝 镁 设 计 研 究 院 ， 贵 州 贵 阳 550081) 摘 要 ：堆 垛 机器 人 是 一 种 常 见 的_T-业机 器 人 ， 一 旦该 机 器 人 底 座发 生破 坏 ， 由 于 其本 身 较 大 的 惯 性 与 较 高 的 操 作 速 度 ，必 将 造 成 灾 难 性 的后 果 。为 保 证 堆 垛 机 器 人 的 安全 ，对 在 运 行 过 程 中 不 同 _T-况一F的 堆 垛 机器 人 底 座 进 行 了安 全 性 能 分 析 校 验 。 关 键 词 ：堆 垛 机 器 人 底 座 ；有 限元 分 析 ；Nastran 中 图 分 类 号 ：TP242．2 文 献 标 识 码 ：A 0 引 言 MPa。本 文计 算 中将 可锻铸 铁 QT500作 为双 线性 材 料 堆垛 机器人 是一 种常 见 的工业 机器 人 ，该机 器人 考 虑 。 在 正常工 作 中操 作速 度较 快 ，运行 负荷 较高 ，一 旦该 2 划 分 网 格 机 器人底 座发 生破坏 ，由于其 本身 较 大的惯 性 与较高 2．1 简 化 和 假 设 的操作速 度 ，会 造成 灾难 性 的后果 。 因此 ，为 了保证 本文 利用 Nastran对 底 座进 行 非 线 性 分 析 。为 了 堆 垛机 器人 的安全 ，须对 底 座在不 同 载荷下 的受 力情 能得 到更 好更 简洁 的分 析模 型 ，对 模型局 部 区域做 了 况 进行 有 限元 分析 。 简化 处理 。这 些简 化对 分 析结 果 的 影 响可 忽 略不 计 。 本 文就堆 垛机 器人在 运行 过程 中可能 出现 的正 常 图 2(a)是底 座 和 RV齿 轮 的联 接横 断 面 图 ，为了将 底 运 行工况 、紧急停 车工况 、机械故 障停 车工 况 ，对堆 座 顶 面 载 荷 点 与 底 座 联 接 ，采用 了 刚 体 单 元 ，见图 垛 机器人 底座 部分 进行安 全性 能校 验 。该底 座 的设计 2(b)。 应 满足在 正 常工况 下无 限寿命 、在 紧 急停车 时无 塑性 变形 以及 在 机械故 障停 车工 况下无 破坏 裂纹 的要 求 。 1 计算 模型 1．1 几 何 建 模 在 正常操 作 、紧急停 车 和机械 故 障停 车 3种 工况 下都必须 采用 同一个 模 型进行 分析 。 图 1为堆垛 机器 (