多品种分类码垛视觉识别系统研究.pdfVIP

? 学兔兔 ?? 訇? 似? 多 品种分类码垛视 觉识别 系统研 究? ???????????????????????????????????????? ??????????????????????? ????? ???????????? 童上高 ，张 昊，李文艺 ，董 忠，张志强? ?? ????????．???，?????????，??? ??．??，?? ????????，?????????．?????? ?上海沃迪 自动化装备 股份有限公司 ，上海 ????????? 摘?要：针对多品种包装袋的识别问题，本文选取了几种类型的包装袋模板 ，采用视觉系统进行识别。? 首 先使用棋盘 格对相机 进行 了标定 ，然 后使用 低通滤 波器对原 始图像进 行了 去噪 ，采用 欧 氏? 距 离和??????算法结 合对 图像进行分割 。完成 这些预 处理之后 ，对得到 的每一个分 块提取? 相应 ????特征 ，与包 装袋标准 图案的????进行对 比 ，两个组 里每个分块 的特征吻合 度分别达? 到 设定值 时认为识别 成功 。我们针 对三种不 同的包 装袋产 品进行实验 ，用 自产的码垛 机器人? 进 行了分 拣码垛 ，准确率达到????％ ，完全可以满足实 际生产需 求。? 关键词 ：码垛 机器人 ；视觉识别 ；多品种 ；图像处 理? 中图分类号 ：????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：?????????????????????上 ???????????? ???：???．????／?．???．?????— ?????．?????．???上 ?．??? ? 引言? 被 保 留下 来而 继续 使用 。? 码 垛 机 器 人 是 工 业 机 器 人 的 重 要 应 用 领 域 ，? ? 系统组 成方案? 机 器 人 码 垛 技 术 是 物 流 自动 化 技 术 领 域 的 一 门新? ?．?码垛系统布局? 兴 技 术 。随 着 企 业 的 集 团 化 ， 生 产 能 力 的 规 模? 本 系 统 采 用 一 对 多 的码 垛 形 式 ， 由一 台 码 垛? 化 ，对码垛机器人的工作能力的要求不断提高 。? 机 器 人从 一 条 输 送 线 上 同 时 向若 干 个 托 盘 码 垛 。?