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多机器人联合吊运系统可行域分析
研究与分析? ????年第?期?第??卷，总第???期?· 机械研究与应用 ·?
多机 器 人 联 合 吊运 系统 可行 域 分 析?
刘继涛，赵志刚 ，滕 富军?
?兰州交通大学 机 电工程 学院，甘肃 兰州 ????????
摘 要 ：针对 多机 器人协 同吊运某物体的闭运动链 的协调 系统，定 义 了位 置可行域和姿 态可行域。对 于定绳长、固定?
基 多机 器人联合 吊运 系统 ，通过物体的受力分析确 定 出可行 域边界 受力条件 ，由物体位 置反 解机 器人 末端位置得 出?
可行域的大致范 围。在 ??????中，基 于蒙特卡 罗算 法，求解 出精 确 的可行 域。该方 法避免 了直接 由工 业机 器人 关节?
角求解可行域时 变量太 多、运算复杂的 问题 ，为实现特 定吊运轨迹的 多机器人 吊运 系统构型设计提供 了参考价值 。?
关键词 ：多机 器人 ；边界条件 ；可行域 ；蒙特卡 罗算法?
中图分类号 ：?????? 文献标志码 ：?? 文章编号 ：????—????????????—????—???
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