7500t海上浮吊动力定位系统设计.pdfVIP

学兔兔 第 1l卷第 3期 中 工 程 机 械 学 报 Vo1．11No．3 2013年 6月 CHINESEJOURNAIOFCONSTRUCTIONMACHINERY Jun．2013 7500t海上浮 吊动力定位系统设计 刘媛媛 ，张 氢，张海峰 ，秦仙蓉，孙远韬 (同济火学 机械与能源工程学院，上海 201804) 摘要：以“蓝鲸”号7500t海上浮吊为研究对象，对浮吊船体的高低频运动及环境载荷进行数学建模 ，并考虑浮 吊在作业时，导致其水平面运动与普通船舶有较大不同的吊重回转惯性力 ，分析浮吊在复杂海况下的动态响应． 采用将吊重回转惯性力和动力定位系统相结合的方法，设计基于Kalman滤波的Mamdani模糊推理法的7500t 浮吊动力定位系统，并进行了浮吊作业区域保持仿真实验，为今后巨型浮吊动力定位系统的研制提供了一些参 考依据． 关键词：浮式起重机；动力定位；仿真；数学模型；吊重回转惯性力 中图分类号：TP273．4 文献标志码：A 文章编号：1672—5581(2013)03—0234—05 Dynam l。cppOoSslittlioonnlinnggssyysstteemm deessign fOorr75U0U0ttfIllOoaattlinnggCcrraanfleess LIU Yuan．yuan，ZHANG ng，ZHANGHai一 。 (eng，QINXian—tong，SUNYuan—tao (SchoolofMechanicalEngineering，TongjiUniversity，Shanghai201804，China) Abstract：Pertainingtothe7500t B‘lueWhale’floatingcrane，amathematicalmodelofhigh—and low— frequency motionalandenvironmentalloadingsisesatblishedforfloatingcrane ships．Compared with traditionalships，thehorizontalmotionsoffloating cranes，whichareresultedfrom therotary—loading inertialforces，are quite different．By analyzing the dynamic responses to floating cranes under complicated sea conditions，an approach integrating the rotary—loading inertialforce with dynamic positioningsystem isproposedbasedon the Kalman filtering andMamdanifuzzy inference methods． Furthermore，asimulationexperimentisappliedtokeepthefloatingcraneintheworkingarea．Therein， thisapproachsetsareferencetofutureresearchandmanufacturingonthedynamicpositioningsystem of