塔式起重机模拟器视景系统建模技术的研究.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 第1期 (总第146期) 机 械 工程 与 自动 化 No．1 2008年 2月 MECHANICAL ENGINEERING AUToMATIoN Feb． 文章编号：1672—6413(2008)01—0037—03 塔式起重机模拟器视景系统建模技术的研究 王湛彬，高崇仁 (太原科技大学机电工程学院，山西 太原 030024) 摘要：介绍了塔式起重机模拟器视景系统建模的关键技术，分析和研究了几何建模、运动学建模、碰撞检测等 相关技术要点，以便更好地实现视景系统的视觉效果和充分体现虚拟现实的沉浸性。 关键词：塔式起重机；视景系统；建模 中图分类号：TH213．3 文献标识码：A 0 引言 并计算出其样本路径，由此作为描述模糊模型的细节， 塔式起重机(以下简称塔机)是工业与民用建筑中 可以获得较好的逼真度口]。 的一种必不可少的大型施工机械。塔机属危险性较大、 在建模过程中，只需要建立塔机及其周围环境以 涉及生命安全的特种设备，规定使用单位必须对塔机 及与特定训练有关的景物模型，根据以上建模方法，对 驾驶员进行教育和培训，要求驾驶员应该具备精湛的 模型进行以下分类建模。 驾驶技术。但在真实塔机上训练驾驶员，不仅耗资大， 1．1 远景建模 而且受到地域和环境的限制，有些特殊情况(如超重、 对于天空的模拟，系统应根据不同的天气情况，建 超力矩)危险性大，难于在真实塔机上实现[1]。因此，通 立不同的模型。背景采用简单的平面贴图和二次曲面， 过塔机模拟器训练驾驶员是一条可行、有效的途径。模 为达到逼真的效果，还引入了随机的纹理函数，以模 拟器由仿真计算机、视景系统、运动系统、操作负载 拟天空景物的浓淡和透明效果，从而形成三维逼真的 系统、音响系统和模拟司机室组成。视景系统利用计 天空。 算机图像实时生成技术，产生司机室外的景象，包括 1．2 近景建模 建筑物、道路、施工环境等，能够模拟能见度以及云、 近景包括塔机附近的地面以及周围建筑物等，近 雾、雨、雪等气象条件，以及白天、黄昏、夜间的景 景是视景仿真的主要处理对象，需要用具体细节进行 象，视景系统使驾驶员有身临其境的感觉。视景系统 描述。通过分地形建模，获取与地形有关的轮廓数据 建模就是开发虚拟世界对象数据库的过程，这就意味 (地形网)，结合一些地形地貌的纹理贴图来完成系统 着对对象的形状、外观、运动学约束、智能行为和物 场景中地形地貌的建模。对于塔机周围建筑物的模拟， 理特性进行建模，主要有几何建模、运动建模、物理 简单的物体可直接用三维建模软件建立模型，复杂的 建模[2]，本文将详细分析和研究这几个方面。 物体在建模时采用层次细节处理技术(Level of 1 几何建模 Detail，LOD)。 几何建模有以下几种方法： 建立同一对象的多个模型副本，从简单到复杂，逐 (1)多边形建模法。把景物看作是由一组多边形 步逼近真实对象。系统根据视点距离自动调用细节不 面构成的集合，它适用于简单的易于分解成平面多边 同的模型，使得在不同的视点位置都能得到具有真实 形的物体建模，如塔机吊臂的几何建模。 感的图像，同时也能提高系统的处理速度。离散几何