挖掘机平地轨迹仿真及平地过程液压系统流量分配研究.pdfVIP

学兔兔 液压-液力 Hydrostaticsand Hydrodynamics 挖掘机平地轨迹仿真及平地过程 液压系统流量分配研究* 侯 超 ’，李莺莺 ’，杨清淞 ’，刘志东 ’，王 强 ’，王建任 ’，杨 红 ，胡艳如 ’ 1．天津工程机械研究院；2．天津西门子电气传动有限公司 摘 要 l以23t液压挖掘机为研究对象，分析挖掘机平整作业工况的特点，从理论上推导其工作装置运动的模型，根据挖掘机 模型在平整作业过程中的铲斗齿尖运动规律，得到各驱动液压缸的行程匹配关系。通过改变动臂液压缸和斗杆液压缸的流量分 配比例关系，对平整作业过程中挖掘机的平整精细性和平整效率进行对比试验和分析，为后续挖掘机设计过程中的流量分配提 供参考依据。 关键词：挖掘机；平整作业；Pr0／E仿真；流量分配 平整作业是挖掘机的重要作业工况之一，主要通过 大。因此平整作业工况中，挖掘机斗杆与动臂的动作匹配 铲斗的直线运动获得平整的作业面，多见于施工场地整 尤为关键。 修、沟渠底面刮平及大坝坡面修整等施工场合。目前中型 本文以不考虑铲斗运动为基础，研究挖掘机平整作 挖掘机在进行平整作业时，普遍存在平整作业效率低，平 业时液压系统流量的分配特性，并根据 日本建设机械化 整效果不理想的问题。 协会标准选定20t液压挖掘机为研究对象，平整作业距 挖掘机进行平整作业时，为操纵方便，操作手通常仅 离为4．5m。 操纵斗杆内收再配以动臂动作，铲斗一般不动作；当然也 基于挖掘机平整作业系统的特性，应用Matlab软件 可以操作斗杆、动臂及铲斗三者复合动作，使铲斗斗齿保 建立挖掘机工作装置的运动方程，根据铲斗齿尖的运动 持适当的切削角，以达到平整作业要求，但操纵难度较 规律，得到动臂液压缸与斗杆液压缸行程的匹配关系，进 ·基金项 目：国家科技支撑计划课题资助 (2015BAF07B01) 作者简介：侯超(1987一)，男，工程师，研究方向：7-程机械产品设计及工程机械系统测试。 旺 I2D15 学兔兔 杠拭 第46卷 I第12期 总第 506期 而得到相应的流量分配关系。 f 根据施工经验，平整作业高度一般以停机面平整作 业居多，因此本文对挖掘机在停机面高度进行平整作业 时动臂液压缸与斗杆液压缸的流量匹配关系进行计算。 1 挖掘机工作装置的运动方程 }一 挖掘机的工作装置为平面机构，由基本的动臂液压 缸摇杆机构、斗杆液压缸摇杆机构和铲斗液压摇杆+四连 杆机构构成。在液压缸活塞杆往复运动的驱动下，工作装 图2 斗杆液压缸摇杆机构 置不同的部件做转动或平动。本文首先通过坐标变换的 1．2 铲斗液压缸摇杆机构+四连杆机构 方法计算出挖掘机铲斗斗齿尖在整体工作装置坐标系下 铲斗液压缸摇杆通过四连杆机构与铲斗铰接，如图3 的运动情况。