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挖掘机的4自由度自适应模糊滑模控制
学兔兔
第 46卷第 21期 机 械 工 程 学 报 Vo1．46 NO．2l
2010年 l1月 JOURNALOF MECHANICAL ENGINEERING NOV． 0 2 1
DoI：1O．3901／JME．2010．21．087
挖掘机 的 4自由度 自适应模糊滑模控制木
张金萍 刘 阔 2 林 剑峰 2 马晓波 2 于文东 2
(1．沈阳化工大 学机械 工程 学 院 沈 阳 110142；
2．沈阳机 床(集团)有限责任公 司高档 数控机 床 国家重 点实验 室 沈 阳 110142)
摘要：为实现挖掘机回转和工作装置 的轨迹跟踪控制 ，建立挖掘机回转和工作装置 的 4自由度运动学和拉格朗 日动力学方程。
挖掘机工作装置具有明显的非线性和不确定性特 征，并存在外部干扰 ，所以将滑模变结构理论用于其控制系统。针对滑模控
制 的抖振可能激活 高频动态和破坏控制器部件的缺点，设计 自适应模糊滑模控制器。控制规则包括 3部分 ：等效控制 、调整
控制和切换控制 。利用 自适应模糊系统输 出动态调节切换增 益以逼近系统不确定性的 界 ，将滑模控制的切换项转化为连续
的模糊输出，削弱了滑模控 制的抖振现象，并且有较强的 自适应跟踪能力 。针对 一个完整的挖 掘卸料过程 ，将所设计的控制
器用于仿真试验 ，给 出自适应模糊滑模控制的跟踪性能及控制输入的效果。
关键词：挖掘机 动力学 运动 学 自适应模糊滑模控制
中图分类号：11J621
4-DOF Adaptive Fuzzy Sliding Mode C ontrol of Excavator4-DOF ofMode Adaptiveontrol FuzzySliding C
ZHANGJinping LIUKuo LINJianfeng M AXiaobo YUWendong
(1．SchoolofMechanical Engineering，Shenyang ofChemical University Technology,Shenyang 10142； 1
2．State Key Laboratory of High—grade NC High—grade Machine，She
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