QCDC输油臂自动接船装置方案-0428.docVIP

——————————————————————————————————————————————— QCDC输油臂自动接船装置方案-0428 先进制造技术研究所——技术方案 中国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所 技术方案 方案编号：2015042711 方案名称： QCDC输油臂自动对接技术方案 企业名称： 连云港中远物流有限公司 日 期： 2015.04.25 先进制造技术研究所——技术方案 1 概述 2 供货内容与范围（单输油臂-6自由度配置） 3 方案概述 3.1 方案布局 QCDC输油臂自动接船装置由液压输油机械臂、电液比例单元、关节角度传 先进制造技术研究所——技术方案 感、手眼伺服模块、多轴运动控制系统等组成，整体方案如图1所示： 图1 设备平面布局图 注：1）每个自由度加装电液比例与角度传感单元，实现闭环控制 2）使用Palfin控制器实现多轴联动与机器人运动学解算； 3）使用工业相机与工业PC进行手眼协调精确定位。 3.2 操作流程 1）输油臂复位处于初始零位。 2）船舶开到机械臂作业半径范围时，人工操作摇柄按照方位偏差控制输油臂运动，即按照前-后、左-右、上-下的直角坐标系下的运动方向进行控制。 3）输油臂接近目标时，人工按下精确定位按钮，启动手眼伺服定位功能，不断根据视觉反馈运动偏差进行微调，实现精确对接。 4）如不采用手眼伺服自动完成对接，也可由操作员完成精确对接。 4 机器人系统参数 先进制造技术研究所——技术方案 5 控制系统设计 系统使用Palfin控制器为总控主控制器，实现传感-电液比例控制系统，完成机械臂液压元件的闭环控制，另外在控制器上实现机械臂多轴联动轨迹规划算法及运动控制模块。使用人工遥操作对输油臂进行直角空间坐标系初定位、再使用手眼伺服定位对输油孔进行精确对接。控制系统采用人工和自动混合操作模式。 控制系统粗定位采用人工遥操作模式，可由操作员控制末端执行器在笛卡尔空间做直线运动，当末端执行器运动到输油孔附近时，由手眼伺服执行自动对接程序，将末端执行器与输油孔实现自主对接，过程可不用人工干预。 控制系统总图如图2所示： 图2控制系统框图 先进制造技术研究所——技术方案 控制系统软件流程图如图3所示： 图3 控制系统软件流程图 6 案例 项目前期研究基础有： 1、破拆机器人（企业委托课题）：对液压破拆机械臂使用激光定位平台计算目标位置的直角空间坐标，然后在加装比例阀和角度传感器后，使用palfin控制器实现机械臂多轴自动定位，自动破拆操作。该产品为企业创造了新的利润增长点，形成了良好经济效益。目前已完成破拆机器人多轴自动控制及液压比例伺服控制设计，在此基础上，增加车辆导航技术和视觉定位技术，并成功申请国家科技支撑计划资助。 先进制造技术研究所——技术方案 图4 破拆机器人样机图 2、老人服务机器人（中科院方向性重点项目）：具备双目视觉精确定位技术，能完成环境识别、任意抓取和自主行走功能。利用老人服务机器人双目精确定位技术，可完成输油孔和机械输油臂末端的精确对接。 图5 老人服务机器人 7 报价 （详见报价单） 1）付款方式：定金50%，发货前付35%，货到安装调试结束付10%，余款5%三个月内付清。 2）交货日期：定金到帐后3个月发货，现场调试1个月。 3）交货地点：轮船码头。 先进制造技术研究所——技术方案 4）以上报价含 17% 税。 5）备注事项 A．所售设备一年包修，保修期内如遇非人为因素造成产品质量问题，48小时免费上门服务，终身维护。 B．保修期满或因人为操作失误造成的设备损坏，需要进行维修，将收取相应的维修费用。 C．所售设备组装结束后，将对贵公司负责设备的技术人员进行培训，使其具备操作及维护的基本技能。