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* (Rotation of Rigid Body about Affixed Axis) 第 五 章 刚 体 的 定 轴 转 动 主讲：左武魁 第五章 刚体的定轴转动 §5.1 刚体转动运动学 §5.2 转动定律 §5.3 转动惯量 §5.5 力矩的功 转动动能定理 §5.6 角动量定理 角动量守恒定律 #§5.7 进动 §5.4 转动定律的应用 §5.5 力矩的功 转动动能定理 1. 外力（矩）的元功 dA 条件: 力F 作用在P 点， P点对应半径为r， 刚体可绕oz轴转动且在力 作用下角位移为 。 证明: 一、 力矩的功 ( woke done by a torque ) 。 (woke done by a torque, rotational kinetic energy of rigid body) 1. 外力（矩）的元功 3. 恒力矩的功 4. 单位 J 或 Nm 2. 变力矩的功 则 一、 力矩的功 ( woke done by a torque ) 二、功率 (power) 引入： 单位： w 即 Nms-1 证： (由 P = F v 猜想) J 引入： 证明： 将刚体分为质元系 ?m1 、 ?m2 、 … ?mi … ?mn ， 说明： 三、刚体的转动动能 刚体的动能不是一种新的动能，它只是刚体内各质元作线运动的动能的总和。 由 猜想 ( rotational kinetic energy of rigid body ) J 引入： 证明： 表式： 表述： 合外力矩对绕定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量。 四、转动动能定理 ( theorem of kinetic energy about affixed axis ) 式中hc 为刚体质心的高度。 当合外力矩和非保守内力（矩）作功之和为零时，系统的机械能守恒。 一个不太大的刚体的重力势能和它的全部质量集中在质心所具有重力势能一样。 五、刚体的重力势能 六、刚体的机械能 ( mechanical energy of rigid body ) 七、机械能守恒定律 若 A外+A非保内= 0，则 E = EK+ EP= 恒量 。 ( law of conservation of mechanical energy) 例5.8 (P268) 冲床可利用飞轮的转动动能通过曲柄连杆机构的传动带动冲头在铁板上穿孔。已知飞轮半径r = 0.4 m , 质量m = 600 kg（可以看成均匀圆盘）。飞轮的正常转速是n1= 240r/min ,冲一次孔转速减低20%。求冲一次孔，冲头所作的功A。 解： 因 ω1= 2π n1 /60 ω2 = (1-0.2) ω1 =0.8 ω1 所以 = - 5.45?103(J) 式中负号表示冲头对外所作的功。 例5.9 (P269) R 0 M 一质量为M 、半径为R 的定滑轮上绕有细绳。绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为m 的物体而下垂。忽略轴处磨擦，求物体m 由静止下落高度 h 时的速度v 和此时滑轮的角速度ω 。 h ω ( 用机械能守恒定律解例5.6 ) 解： 取m 初始位置为势能零点，则 将 、 代入前式整理得： 解得： 方法1——用机械能守恒定律 取初始位置为势能零点，则 例5. 10 (P270) 一均匀细棒（ ，m），可绕过其一端的光滑轴转动，开始时棒静止于水平位置，求其下摆角为 θ 时的角速度ω 。 （用机械能守恒定律（或转动动能定理）解例5.7） 解： l /2 mg θ §5.6 刚体的角动量 角动量守恒定律 1. 定义 标量式： 引入： ——又称动量矩。 P m J 角动量 对比质点的动量(猜想） 对质点： 2. 单位 ω L= r m v sin ? 标量式： (angular momentum of rigid body, angular momentum conservation law) 一、刚体（绕固定轴）的角动量 一、刚体（绕固定轴）的角动量 推证： 由质点的角动量 故质点系的角动量 刚体的角动量 因为对刚体来说 又因 知： ω 三、刚体（绕固定轴）的角动量定理 1. 微分式 2. 积分式 证： 3. 表述 相对于给定的转轴，作用在刚体上的角冲量等于刚体的角动量的增量。 二、角冲量( angular impulse )（冲量矩( moment of impulse ) ） 1. 定义 2. 单位 由 转动定律 ( angular momentum theorem of rigid body about affixed axis ) 四、 对定轴的角动