永磁电机磁阻力矩研究综述Ⅰ旋转永磁电机齿槽转矩.pdfVIP

2008年全国直线电机、现代驱动及系统学术年会论文集 永磁电机磁阻力矩研究综述(I)一旋转永磁电机齿槽转矩 汪旭东1，封海潮1，司纪凯1，许孝卓1，上官璇峰‘，刘元江2 (1河南理工大学电气工程与自动化学院焦作454000 2 ASM公司中国香港) 摘要：永磁电机具有结构简单、运行可靠、体积小、效率高，以及电机的形状和尺寸灵活多样等显著优点，在国防、工 农业牛产和日常生活等各个方面获得越来越广泛的应用。但是，由于永磁电机固有的结构特点，存在齿槽转矩，影响了 电机的低速性能和高精度定位。本文系统阐述了永磁电机齿槽转矩的研究现状，分析厂齿槽转矩的产生机理和分析计算 方法，归纳总结了齿槽转矩最小化方法，深入分析了各种方法的优缺点、适用场合。最后，展望了永磁电机齿槽转矩的 研究热点、难点，以及研究方向。 关键词：水磁电机；齿槽转矩；最小化；综述 1引言 近年来，随着永磁材料性能不断提高，永磁电机以其体积小、结构简单、运行可靠、功率密度高、 输出转矩大、动态性能好，以及电机形状和尺寸灵活多样等显著优点，越来越广泛地应用于国防、工农 业生产和日常生活中⋯，尤其在机器人、精密电子仪器和设备等对电机性能和控制精度要求较高的高性 能速度和位置控制系统中，永磁电机以其独特的优势受到普遍的重视。然而，永磁电机中永磁体和有槽 电枢铁心相互作用，不可避免产生齿槽转矩，导致转矩波动，降低永磁电机伺服驱动系统的控制特性和 运行可靠性，影响系统的控制精度，尤其影响永磁电机在速度控制系统中的低速性能和在位置控制系统 中的高精度定位，并引起振动、谐振，以及噪卢等问题幢1。针对上述问题，国内外众多学者提出了一系 列不同的、在某一特定场合行之有效的齿槽转矩最小化解决方案。本文在分析永磁电机齿槽转矩产生机 理和计算方法的基础上，对现有齿槽转矩最小化方法进行归纳总结，并深入分析各种方法的优缺点和适 用场合，为齿槽转矩最小化技术的实际应用和进一步研究提供借鉴。 永磁电机的齿槽转矩 2．1齿槽转矩的产生机理及危害 永磁电机的齿槽转矩是指电枢绕组开路时，由永磁体产生的磁场与电枢齿槽相互作用使得定转子之 间气隙磁导发生变化而产生的转矩。该转矩相对于旋转方向的空间机械角度呈现周期性的变化，周期大 小由永磁电机的磁极数与槽数决定。实际上齿槽转矩是转子转动时电机中的静磁能变化率。由于永磁体 和铁心中的静磁能变化很小可以忽略，故电机的静磁能近似等于气隙中的静磁能。当铁心有齿槽时，磁 场能量随定子和转子的相对位置发生变化，并向着磁能积变小的方向产生转矩，即齿槽转矩，从本质上 而言是永磁体与齿槽间作用力的切向分量13J。齿槽转矩总是试图将转子定位在某一位置，又称齿槽定位 力矩。齿槽转矩与定子的电流无关，是定转子相对位置的函数，其与电机齿槽的结构和尺寸有很大关系， 准确考虑齿槽结构对电机气隙磁场的影响是分析和计算齿槽转矩的关键。 齿槽转矩引起永磁电机的转矩和速度波动，使电机产生振动和噪声，当这个脉动转矩的频率与电枢 电流谐振频率一致时，会产生共振，势必会放大齿槽转矩的振动和噪声，严重影响了电机的定位精度和 伺服性能，尤其是在低速时影响更为严重。 2．2齿槽转矩的分析方法 针对齿槽转矩及其最小化技术，不同的文献资料采用的分析方法不同，大体上可以分为以下四种分 析方法：解析分析法、有限元分析法、图解分析法，以及等效磁网络分析法。 傅立叶分析是一种实用省时的解析分析工具，它对于分析永磁电机齿槽转矩的基波及低次谐波分量 第6／263页 2008年全国直线电机、现代驱动及系统学术年会论文集 是一种行之效的方法。文献[4】、【5】采用解析分析方法对无刷永磁电机的齿槽转矩进行预测和计算。文 献【6】同样采用解析方法对嵌入式永磁体的永磁电机齿槽转矩进行预测，并研究不同的磁通障碍物角度 对齿槽转矩的影响。文献【7】利用许．可变换，构造了考虑齿槽效应的等效气隙磁导函数，结合偏微分方 程的解析算法，提出了一种永磁无刷直流电机齿槽转矩的解析计算方法，该方法可应用于磁极分段移位、 齿面加辅助凹槽、移动相邻磁极等结构的齿槽转矩的计算。此外，还可以将数值计算和解析分析的方法 结合起来使用，文献【8】中就采用该方法对永磁电机的几何结构进行优化，达到齿槽转矩最小化的目的。 然而，由于采用解析方法对永磁电机齿槽转矩进行分析计算时，往往会将齿槽转矩的高次谐波忽略掉， 故解析法计算得到的结果精度不高，但仍可以满足工程设计的需要。 有限元分析方法随着计算机技术的发展，计算机性能的不断提高，以及Ansys、Ansofl、Magnet等 大型有限元软件的应用，得到越来越的关注和应用。针对永磁电机齿槽转矩及其最小化技术，采用有限 元分析方法的国内外研究文献很多。与解析分析方法需要研究人员具备较深的电机和电磁场理论基础相 比，有限元分析方法