第二章机构的结构要点.ppt

1 机电工程学院 2 第二章 机构的结构分析 §2－1 机构结构分析的内容及目的 §2－2 机构的组成 §2－3 机构运动简图 §2－4 机构具有确定运动的条件 §2－5 机构自由度的计算 §2－6 计算平面自由度时应注意的事项 §2－7 平面机构的组成原理及其结构分类 内容提要 3 1.构件 构件(Link) －独立的运动单元 内燃机 §2－2 机构的组成 零件(part、element) －独立的制造单元 4 内燃机连杆 5 2.运动副 a)两个构件 b) 直接接触 c) 有相对运动 （2）运动副元素(elements of pair)－ 直接接触的部分（点、线、面） 例如：凸轮 1、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 （1）定义：运动副－－两个构件直接接触而组成的可动连接。 三个条件，缺一不可 6 3）按运动副元素分有（即按两构件的接触情况分）： ①高副(high pair)－点、线接触，应力高。 ②低副(lower pair)－面接触，应力低。 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 分类：转动副（回转副） 移动副 7 （4）常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84 转动副 移动副 高副 8 运动链－ －两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统。 闭式链 3. 运动链 (Kinematic chain) 开式链多用于机械手 9 4. 机构: 具有确定运动的运动链称为机构 。 机架－作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件 原（主）动件－ 按给定的已知运动规律独立运动的构件。 从动件－ 其余可动构件。 10 常见转动副的表示: 常用运动副的绘制 11 常见移动副的表示: 平面机构运动简图常用运动副的绘制 12 凸轮 13 构件的表示方法: 两副构件 三副构件 14 注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 15 四、机构运动简图应满足的条件 1. 构件数目与实际相同 2. 运动副的性质、数目与实际相符 3. 运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 或μl =实际尺寸 mm / 图上长度mm 16 五、绘制机构运动简图 顺口溜： 先两头，后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 17 例1：绘制破碎机的机构运动简图。 18 19 2.机械手的运动和简图 20 作者：潘存云教授 3.绘制图示偏心泵的运动简图 偏心泵 21 内燃机及其机构运动简图 22 §2－4 机构具有确定运动的条件及最小阻力定律 给定S3＝S3(t) 一个独立参数， 则θ1＝θ1（t）唯一确定，该机构仅需要一个独立参数。 若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2 θ3 θ4 均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4 ，则θ3 θ2 能唯一确定，该机构需要两个独立参数 。 23 定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的 独立运动参数称为机构的自由度。 (degree of freedom) 原动件－能独立运动的构件。 ∵一个原动件只能提供一个独立参数 ∴机构具有确定运动的条件为： 机构的自由度数＝机构的原动件数（且大于零） 问：自由度不等于原动件数如何？ 24 F = 0 运动链不能运动，不成为机构 F 原动件数，机构运动遵循最小阻力定律 25 §2－5 机构自由度的计算 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 (x , y) 26 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：一个构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 经运动副相联，由于有约束，构件自由度将变化： ＝自由构件的自由度数－约束数 27 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2Pl+Ph ) 要求：记住上述公式