孙炳达版《自动控制原理》第2章线性连续系统的数学模型–5.pptVIP

自动控制原理 第二章 线性连续系统的数学模型 2.5 信号流程图 2.5 信号流程图 式中， x1为输入信号(变量)；x2为输出信号(变量)；a12为两信号之间的传输(增益)。即输出变量等于输入变量乘上传输值。若从因果关系上来看，x1为“因”，x2为“果”。这种（信号传递/函数运算/变量因果）关系，可用下图表示。 一、信号流程图的概念与常用术语 信号流程图，是一种由节点和支路组成的信号传递网络，表示线性化代数方程组变量间关系的图示方法。 例 某一线性系统，它由下述方程式描述： x2 = a12 x1 x1 a12 x2 2.5 信号流程图 节点：表示信号（变量），用小圆圈“ O ”表示，并在近旁标出所代表的变量。 支路：连接两节点的定向线段，用符号“”表示。 典型的信号流程图如下所示。 2.5 信号流程图 节点可分为以下三种： （1）源节点：只有输出支路的节点，它代表系统的输入变量（控制信号），如图中x1 。 （2）汇节点：只有输入支路的节点，它代表系统的输出变量（被控制信号），如图中x7 。 （3）混合节点：既有输入支路，又有输出支路的节点，如图中x2、x3 、x4 、x5 、x6 。 x1 x7 x2 x3 x4 x5 x6 2.5 信号流程图 支路具有两个特征： 有向性 限定了信号传递方向。支路方向就是信号传递的方向，用箭头表示。 有权性 限定了输入与输出两个变量之间的关系。支路的权用它近旁标出的传输值(增益)表示。 2.5 信号流程图 通路：从某一节点开始，沿着支路的箭头方向连续经过一些支路而终止在另一节点的路径，且每个节点只经过一次。通道增益为经过支路增益的乘积。 前向通路：从源节点开始到汇节点结束的通路，如a1 a2 a3 a4 a5 a6 。 闭通路（回路）：通路的终点就是起点的开通道。如a3 (-b1 )， a5 (-b3 )， a2 a3 a4 a5 (-b4 )， (-b2 ) 。 2.5 信号流程图 回路（闭通路）分为三种： （1）不接触回路 回路之间没有公共节点和支路，如a3 (-b1 )与 a5 (-b3 ) 。 （2）接触回路 回路之间有公共节点和支路，如 a3 (-b1 )与a2 a3 a4 a5 (-b4 )， a5 (-b3 )与 a2 a3 a4 a5 (-b4 ) 。 （3）自回路 只与一个节点相交的回路，如 (-b2 ) 。 2.5 信号流程图 信号流程图的基本性质 1）信号流程图只能代表线性代数方程组； 2）节点表示系统的变量，表示所有流向该节点的信号之（代数）和；而从该节点流向各支路的信号，均用该节点变量表示； 3）信号在支路上沿箭头单向传递，后一节点变量依赖于前一节点变量，即只有“前因后果”的因果关系； 4）支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号； 5）对于给定的系统，信号流程图不唯一。 2.5 信号流程图 例 根据微分方程绘制下图的信号流图。 二、信号流程图的绘制方法 1、直接法：将系统微分方程作拉氏变换后，按所得代数方程作图（过程与绘制动态结构图类似）。 2.5 信号流程图 （1）列出微分方程，并变换为s的代数方程。 2.5 信号流程图 （2）根据s的代数方程绘制信号流程图。 2.5 信号流程图 （3）按照系统中变量的因果关系，从左向右顺序排列，画出信号流图。 2.5 信号流程图 2、翻译法：由系统动态结构图变形得来。 绘制原则：原信号线变为节点，传递函数变为支路增益。 信号流图：输入节点 混合节点 支路 输出节点 2.5 信号流程图 例 画出下图所示系统的信号流图。 解：根据翻译法，将系统结构图中的符号翻译成对应图形。 R(s) E1(s) C(s) E2(s) G2(s) G1(s) H(s) - 2.5 信号流程图 例 画出下图所示系统的信号流图。 1 G(s) -H(s) 2.5 信号流程图 例 画出下图所示系统的信号流图。 1 G(s) -H(s) 1 1 2.5 信号流程图 例 画出下图所示系统的信号流图。 2.5 信号流程图 T——闭环传递函数； Δ——特征式； 三、梅逊增益公式 梅逊增益公式用于计算输入节点与输出节点间的总增益，它用下式表示： ——为所有不同回路的增益之和； ——每两个互不接触回路增益乘积之和； ——每三个互不接触回路增益乘积之和； ——每m个互不接触回路增益乘积之和； 2.5 信号流程图 ——第K条前向通路的余因子，在Δ中除去与第 K条前向通路相接触的回路增益后剩余的Δ值。 其中： n ——前向通路的条数； ——第K条前向通路的增益； 2.5 信号流程图